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ibis-ssl / G474_Orion_main

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後方に加速する時に機体が跳ねるので、本来の加速度を出せない #22

Open KANAIHIROYUKI opened 1 month ago

KANAIHIROYUKI commented 1 month ago

前後で加速方向が切り替わる時に発生しがち。 後方へ加速する時は、前方2輪でのodomを使うようにすると改善するかも

KANAIHIROYUKI commented 1 month ago

IMUでピッチ方向の変動を見て、ガタついてたら一時的に制限するとかでいいかも