0,位置フィードバック+速度指令
1,速度指令のみ
2,デバッグ用(Visionなし前提動作)
3,モーター動作テスト 備考：UIのボタンの方向へ移動するはず．真ん中は旋回．
4,ドリブラーモーター動作テスト
5,キッカー動作テスト、ドリブラー&ボールセンサーあり(ボールセンサー反応したらキック)
6,キッカー動作テスト、ボールセンサーなし(ボタン押したらキック)
8,モーターキャリブレーション、左右同時に実行してはいけない
9,エラーモード(モード遷移デバッグ用)
白：IMUキャリブレーション中
緑：PCとの通信確立中
赤：エラー状態
青：メインルーチン動作確認用のLチカ
なにか文字を送るたびに切り替え