位置フィードバック制御をもっと賢くする

[KANAIHIROYUKI]

今の実装だと、目標座標にP追従するだけ。 (どシンプルなP追従だが、不感帯や速度上限は付けてある)

問題点

• P追従だけだと一応動くけど制御性イマイチすぎる
• XYで独立させているのも良くない。動くけど。
• (簡易実装なので承知の上だが)速度指令と意味がダブっておる

どうするか

本来の実装にしていく。 目標座標への制御計画をロボット側で勝手に立てる。 速度上限は今の速度指令値にする。

[KANAIHIROYUKI]

ベクトル分離の導入によって、ある程度動けはする。

課題が多い

• モーター単位での制御がガバガバすぎる
• エンコーダーのノイズが大きい
• オムニが滑りまくるのでodomフィードバックを強くできない
• モーターの発熱が大きい

[KANAIHIROYUKI]

モーターの負荷、grSimとの互換性などの都合で速度指令のみにする。