Strategy

[joao-pm-santos96]

Qual vai ser a nossa estratégia?

Tinha pensado em implementarmos uma máquina de estados com 3 estados: WANDER, ATTACK, FLEE. As transições entre estados e ações de cada, teríamos de ver a melhor solução.

Alguém tem outras sugestões?

[Pinh0]

Acho a ideia boa. E acredito que todas as opções de implementação de estratégias iam sempre bater por aí. Uma coisa a sublinhar seria que quando atacamos, devemos já estar a fugir. Penso usarmos o FLEE quando não atacamos e estamos a ser seguidos, ou como Panic Button quando estamos em ATTACK e o adversário está too close for comfot

[joao-pm-santos96]

Uma outra ideia porreira era em vez de termos só uma camera RGBD termos 2 ou 3 de forma a conseguirmos ter uma PointCloud de praticamente 360 deg

[Pinh0]

Ter três com 120 de FOV? Até seria fácil de de controlar e o decision making

[joao-pm-santos96]

Quando escrevi o comentário era no sentido de fundir tres point clouds (criavamos uma "esfera" de point clouds em torno do robot) e depois era "simples" calcular o ponto mais proximo de um predador e de uma presa. Mas para alem de potencialmente ser CPU intensive, não há uma forma simples de o fazer... pensei que sim, my bad :disappointed:

Anyway, neste momento estamos a usar essa metodo de tirar o ponto mais proximo de presa e predador de uma PC para calcular uma pose que é o goal

[Pinh0]

Certo, mas neste momento só vemos para a "frente" certo?

[joao-pm-santos96]

Exatamente

[Pinh0]

Pois, dessa forma somos facilmente apanhados por trás. O que pensei agora podia ser uma camera fixa em frente para o caso da prey e uma camera rotativa atrás a preencher o resto dos angulos para o caso do predator. If possible, ela dar lock no predator enquanto estamos em flee

[Pinh0]

To be fair, a camera rotativa é um bocado hardcore xD

[joao-pm-santos96]

Pois, dessa forma somos facilmente apanhados por trás.

Sim, estou completamente de acordo. Comecei só com uma para manter simples, para já.

To be fair, a camera rotativa é um bocado hardcore xD

Gosto da forma como pensas!! Tambem tinha pensado nisso, maaaaaas o mais parecido é mesmo o LiDAR que não tem cor 😢

[joao-pm-santos96]

@Pinh0 @FelicianoSachilombo @GoncaloPeixinho malta no commit ee23077 alterei o planeador usado para um MUUUIIITO melhor. Para tal, precisam de instalar o teb_local_planner com o comando sudo apt install ros-noetic-teb-local-planner

[joao-pm-santos96]

Alguem que brinque com os parametros para melhorar o comportamento? (por exemplo, ele nunca chega a entrar em contacto...)

[Pinh0]

Posso fazer isso. Depois de ter algum resultado interessante, tento fazer de forma a ele ignorar a parede

[joao-pm-santos96]

Se te der jeito, usa o rqt_reconfigure

[joao-pm-santos96]

For future reference: http://wiki.ros.org/multirobot_map_merge