tongtybj
commented
5 years ago -
teleop_flagがtrueだと、landingできない: https://github.com/tongtybj/aerial_robot/blob/master/aerial_robot_base/src/flight_navigation.cpp#L384 どういう経緯なのかは忘れたが、たぶん動作優先にしてた。ただ、これはよくないので、消すべき -
ジョイスティックと/uav/navがacc_mode及びvel_modeで競合する問題 昔は
teleop_flagで判断してた: https://github.com/tongtybj/aerial_robot/blob/master/aerial_robot_base/src/flight_navigation.cpp#L384. この方法よりかは、コントローラのL1をトリガーにすべき(PR2やturtlebotと同じ)。これでteleop_flagは要らなくなる -
accモードになるとyawの値が変になる問題: すみません、これは単なるバグです・・・ https://github.com/tongtybj/aerial_robot/blob/multi_sensor_fusion/aerial_robot_base/src/flight_navigation.cpp#L438-L440 に書くべきものが、なぜか https://github.com/tongtybj/aerial_robot/blob/multi_sensor_fusion/aerial_robot_base/src/flight_navigation.cpp#L219 になってしまいました。
https://github.com/tongtybj/aerial_robot/blob/master/aerial_robot_base/src/flight_navigation.cpp#L472-L485 を見ると分かるようにjoystickのcallbackに入ると指令値が上書きされるため，/uav/navにpublishしても反映されないという問題がある．
このあたりの仕様について一度整理したい．