prev_xy_control_modeについて

[chibi314]

@tongtybj

https://github.com/tongtybj/aerial_robot/blob/master/aerial_robot_base/src/flight_navigation.cpp#L594

この部分って prev_xy_control_mode_ が変化しない気がするんですが挙動としては合っていますか？

[tongtybj]

ごめん、質問の意図をちゃんと理解できていないので、 もう少し詳しく説明してくれるかな。

[chibi314]

simulationで/uav/navにxy_control_modeがacc_modeなメッセージを送ったところ、 Estimation for X, Y state is established, siwtch back to the xy control mode が出続けたので、このエラーメッセージで検索して該当のファイルにたどり着いたのですが、ここ では prev_xy_control_mode_ = xy_control_mode_ と古い方が新しい値に更新されていてパット見正しそうなのに対して、ここではそれが逆になっているのでもしかするとバグなのではないかと思いました．

[tongtybj]

なるほど、確かにバグがあるね。

https://github.com/tongtybj/aerial_robot/blob/master/aerial_robot_base/src/flight_navigation.cpp#L578-L597 の部分は、launch初期にVIOやGPSの初期化が終わってない、もしくわそもそもないときに、高度センサのみになるので、if分の方では、強制的にacc_modeに切り替える(もともとのcontrol_modeは保存する-> prev_xy_control_mode)。VIOやGPSが使われるようになったら、elseの方に入って、もとのprev_xy_control_modeに戻すという機能を果たしている。どちらかというと、センサーフュージョンでx/yに関する状態推定ができないときに機能すべきで、今回みたいに意図的にacc_modeに切り替えた時に反応すべきではないハズ。

なので、一番シンプルな直し方は、 https://github.com/tongtybj/aerial_robot/blob/master/aerial_robot_base/src/flight_navigation.cpp#L228 の下に、 prev_xy_control_mode_ = flight_nav::ACC_CONTROL_MODE; を挟めば解決するとはおもうけど、試してみてくれるかな

[chibi314]

実装の意図を理解しました．試してみます．