デスクトップPCを介してhydrus_xiのjoystick操作ができない

ノートパソコンを忘れたので、hydrus_xi側でbringupを立ち上げ、デスクトップをaerial_robotに接続し

sudo ds4drv
#(rossetmaster up1など)
roslaunch aerial_robot_base joy_stick.launch robot_name:=hydrus_xi

したところ、反応しませんでした。よく見ると https://github.com/JSKAerialRobot/aerial_robot/blob/fb92548df0a595427dfefde1379fe9c28d3abb22/aerial_robot_control/src/flight_navigation.cpp#L334 この行のWARNが出ていました。 joy_stick.launchの方は

[ WARN] [1610965797.432456912]: Couldn't set gain on joystick force feedback: Bad file descriptor                                                                                             
[ INFO] [1610965797.453978407]: Opened joystick: /dev/input/js0. deadzone_: 0.050000.

このようなログで、普段と同じに見えます。使用していたjoystickはこれまで普通に使っていたds4のjet blackです。

bluetoothのドライバ？によって別のプロファイルが適用されて引っかかることがあるのかもしれません。ちなみにBTは https://www.amazon.co.jp/AX3000-Bluetooth-PCI-Express-574Mbps-ZYT-AX200/dp/B07Z1W8Y16/ref=sr_1_2_sspa これを用いています。緊急性はないのでしばらくしたら追って調査します。

jsk-ros-pkg / jsk_aerial_robot

デスクトップPCを介してhydrus_xiのjoystick操作ができない #446