GPSモジュールのアップデート

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今使っているGPSモジュール
- 製品: Micro M8N GPS
- GPSチップ: ublox M8N
- 地磁気センサ: QMC5883 -> HMC5883(魔改造)
- 問題: 地磁気センサQMC5883のノイズが酷い. チップの足配置が同じHMC5883を代わりに載せる, 通称魔改造を施す(現在魔改造モジュールは2個)
アップデート候補1:
- 製品: mRo GPS u-Blox Neo-M8N Dual Compass LIS3MDL+ IST8308
- GPSチップ: ublox M8N
- 地磁気センサ: 1. LIS3MDL;　2. IST8308
- 特徴: デュアル地磁気 -> よりよいyaw角の推定
- 問題: 両磁気センサはspinalでサポートされていない．データ通信関数の実装が必要。また、デュアル地磁気センサの同時利用の実装も必要．
アップデート候補2:
- 製品: mRo SAM GPS + IST8308 Mag (Full Size) MRO10037
- GPSチップ: ublox SAM-M8Q
- 地磁気センサ: IST8308
- 特徴: GPSモジュールが小さい. SAM: Smart antenna module. 性能はublox M8Nと同等?
- 問題: 磁気センサIST8308はspinalでサポートされていない．
アップデート候補3:
- 製品: DP0105 (NEO-M9N GPS + LIS3MDL Magnetometer for Pixhawk 3 Pro)
- GPSチップ: ublox M9N
- 地磁気センサ: LIS3MDL
- 特徴: M9Nは次世代ubloxチップ. 同時受信可能衛星種類(GPS/GLONASS/Galileo/Beidou)が3->4, つまり受信衛星数が増える, 位置同定精度が上がる. さらに、更新周期も10Hz -> 25Hzと上がる
- 問題: 磁気センサLIS3MDLはspinalでサポートされていない．ublox M9NとM8Nの互換性
アップデート候補4:
- 製品: DP0801 (NEO-M9N GNSS + LIS3MDL compass XL)
- GPSチップ: ublox M9N
- 地磁気センサ: LIS3MDL
- 特徴: 候補3と同じ. ボード形状が候補3と違う. どっちがいいのか？
- 問題: 候補3と同じ

RTK-GPS:

候補1:
- 製品: H-RTK M8P(Rover Lite, Base, Helical)
- GPSチップ: ublox M9P
- 地磁気センサ: IST8310
- 特徴: ubloxシリーズ. RTKのベースステーションなし:10Hz; RTKベースステーションあり: 5Hz. つまり、普通のGPSモジュールとしても使える(ublox M8Nと同様)
- 課題: RTKデータをベースステーション -> UAVのGPSモジュールに転送
  - 方法1(楽): RTKベースステーション(Helical) -> (UART-USB) -> 手元PC -> (WiFi-ROS) -> UAV -> (UART-USB) -> GPSモジュール(Rover Lite)
  - 方法2(理想): RTKベースステーション(Helical) -> (UART-USB) -> 手元PC -> (WiFi-ROS) -> UAV -> (UART-USB) -> Spinal -> (UART)-> GPSモジュール(Rover Lite)
候補2:
- 製品: Qwiic - ZED-F9P搭載 GPS-RTK2モジュール
- GPSチップ: ublox ZED-9P
- 地磁気センサ: なし
- 特徴: ubloxシリーズ. RTKのベースステーションなし:25Hz; RTKベースステーションあり: 20Hz.
- 課題: 候補1とおなじ
候補3(まだ買っていない、PayPalで買えない):
- 製品: H-RTK F9P(Rover Lite, Base, Helical)
- GPSチップ: ublox F9P
- 地磁気センサ: IST8310
- 特徴: ubloxシリーズ. RTKのベースステーションなし:25Hz; RTKベースステーションあり: 20Hz.
- 課題: 候補1とおなじ

その他:

電磁干渉対策シールド:mRo Super EMI Absorber/Shield

jsk-ros-pkg / jsk_aerial_robot

GPSモジュールのアップデート #452