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jsk-ros-pkg / jsk_aerial_robot

The platfrom for aerial robot (e.g. general multirotor, hydrus, di, dragon, etc)
http://www.jsk.t.u-tokyo.ac.jp/index-j.html
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屋外での状態推定 #479

Open tongtybj opened 3 years ago

tongtybj commented 3 years ago

課題:

  1. 地磁気によるyaw角推定の誤差 　- 問題:GPS等を使った状態推定は世界座標(North-West-Up)で行うが、制御時は、機体にfixされた座標系(baselink)で位置誤差e_pや速度e_vを算出するので、yaw角のずれがこの座標変換に大きく影響する。 　- 現象: 機体が円を描くように、渦巻き状に発散していく. 20度のズレで実機検証した 　- yaw角ズレの原因: 屋外では地磁気のみを使ったyaw角を推定しているが、地磁気は空間位置、温度等に依存して、飛行の場所、高さに応じて変動する可能性がある 　- 対策: 1) RTK-GPSセンサを2個載せて、yaw角を算出; 2) 冗長地磁気センサから平均値を取る; 3) RTK-GPSがある場合は, waypoint等で、ズレの動的推定と補償を行うことが可能

  2. GPSの遅延

    • 遅延値が大体-0.25秒だが、衛星数や天候に左右されるのか
    • 遅延値を動的推定と補償
tongtybj commented 3 years ago

@chibi314 @kanke-hayata 屋外実験での位置・速度の推定に関する課題をまとめています。補足等をお願いします。