Closed tongtybj closed 3 years ago
spinalとホストPCがrosserialで接続する最初のフェーズは、spinalから全メッセージ・サービスの情報をホスト側に一斉送信するのですが、メッセージ名やサービス名、タイプ名はchar[]で格納されるため、文字数の多い名前はspinalのUART送信の詰まりの原因になり得る。
char[]
p_matrix_pseudo_inverse_inertia, type: spinal/PMatrixPseudoInverseWithInertia
extra_servo_torque_enable, type: spinal/ServoTorqueCmd, length=97
rpy/feedback_state, type: spinal/RollPitchYawTerm
HAL_UART_Transmit
Solved by https://github.com/JSKAerialRobot/aerial_robot/pull/483/commits/bd2db283aade6a259374e0f328da1dcb4104080a in #483
tongtybj
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3 years ago tongtybj
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3 years ago
spinalとホストPCがrosserialで接続する最初のフェーズは、spinalから全メッセージ・サービスの情報をホスト側に一斉送信するのですが、メッセージ名やサービス名、タイプ名は
char[]で格納されるため、文字数の多い名前はspinalのUART送信の詰まりの原因になり得る。p_matrix_pseudo_inverse_inertia, type: spinal/PMatrixPseudoInverseWithInertiaextra_servo_torque_enable, type: spinal/ServoTorqueCmd, length=97rpy/feedback_state, type: spinal/RollPitchYawTermHAL_UART_Transmitのtimeout時間を長くする https://github.com/JSKAerialRobot/aerial_robot/blob/master/aerial_robot_nerve/spinal/src/ros_lib/STMF7Hardware.cpp#L91 現在の10msは十分である。