k-okada commented 4 years ago

@yoshiaabe @Kanazawanaoaki @MiyabiTane @mqcmd196

移動は簡単
手を使うもの、細かい作業は大変
アタッチメントを工夫するとよい

https://github.com/k-okada/jsk_demos/tree/add_jsk_2019_10_semi/jsk_2019_10_semi

Kanazawanaoaki commented 4 years ago

ゼミは自由。毎週水曜日だいたい年度中にビデオを作って終わる。

１２月の末　１８か２５に忘年会。無料。ちやほやされるのは今のうち。１月以降もやる事ができる。

ロボットで鞄を開けてる。宇宙チャレンジ。できたらJAXAの缶バッチとかもらえる。

料理を作る。絵をかけたら、キャラ弁作るロボット。

農業ロボット。デンソー農業ロボット。トマトロボット。儲かる。プチトマトを栽培するの失敗した。トラウマ

k-okada commented 4 years ago

ロボットのプログラム例　- https://github.com/jsk-ros-pkg/jsk_demos/pull/1270/files#diff-bcb78c17a9e39f6f2a95863efdc2cd80 ロボットの関節名- https://github.com/jsk-ros-pkg/jsk_pr2eus/blob/master/PR2_joints.pdf 使ったらよいロボットの例　- https://github.com/jsk-ros-pkg/jsk_robot/tree/master/jsk_naoqi_robot [pr2/fetch/baxter/pepper/nao]

mqcmd196 commented 4 years ago

農家実は儲かっている？ロボットで代替したら勝ち？エンドエフェクタを工夫することによってロボットの動きを単純化

帰り道にこれは難しいかどうか考えてみよう

１０月中に一度ロボット動かす！！！

MiyabiTane commented 4 years ago

＜To Do＞・シナリオ作り・まずはロボットを動かしてみる（ロボットに何ができるか）・まず大きい動作から（動く、話す）

k-okada commented 4 years ago

23日までの宿題

シナリオをUMLで書く
(room73b2) のプログラムを実行してみる
send *ri* :angle-vector を使ってみる
ロボットを決めてeusモデルを生成する

k-okada commented 4 years ago

CORAL @knorth55 melodic https://github.com/knorth55/coral_usb_ros

k-okada commented 4 years ago

ロボットモデルの作り方

source /opt/ros/melodic/setup.bash
mkdir -p semi_ws/src
cd semi_ws/src
wstool init
wstool merge https://gist.githubusercontent.com/k-okada/db02de337e957d482ebb63c7a08a218b/raw/20b19f3ad92a8576510c0e0aa02bcd311b347beb/semi.rosinstall
wstool update
rosdep install --from-paths . --ignore-src -y -r
cd ..
catkin build -vi
source devel/setup.bash

とすると以下のプログラムでロボットのモデルを作ることが出来ます．

(load "package://peppereus/pepper.l")
(setq *pepepr* (pepper))
(objects (list *pepper*))

(load "package://naoeus/nao.l")
(setq *nao* (NaoH25V50))
(objects (list *nao*))

(load "package://baxtereus/baxter.l")
(setq *pepepr* (baxter))
(objects (list *baxter*))

(load "package://fetcheus/fetch.l")
(setq *pepepr* (fetch))
(objects (list *fetch*))

(load "package://pr2eus/pr2.l")
(setq *pepepr* (pr2))
(objects (list *pr2*))

knorth55 commented 4 years ago

Coral TPU環境のセットアップのしかた

Coral TPUのインストールを行う

https://github.com/knorth55/coral_usb_ros#install-the-edge-tpu-runtime をみてCoral TPUをインストールする

echo "deb https://packages.cloud.google.com/apt coral-edgetpu-stable main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/coral-edgetpu.list
curl https://packages.cloud.google.com/apt/doc/apt-key.gpg | sudo apt-key add -
sudo apt-get update
sudo apt-get install libedgetpu1-max
sudo apt-get install python3-edgetpu

Tensorflowliteのインストールを行う

https://github.com/knorth55/coral_usb_ros#install-just-the-tensorflow-lite-interpreter をみてtensorflowlite interpreterをインストールする

sudo apt-get install python3-pip
wget https://dl.google.com/coral/python/tflite_runtime-1.14.0-cp36-cp36m-linux_x86_64.whl
pip3 install tflite_runtime-1.14.0-cp36-cp36m-linux_x86_64.whl

ワークスペースをビルドする

https://github.com/knorth55/coral_usb_ros#workspace-build-melodic をみてワークスペースを作成しコンパイルする

source /opt/ros/melodic/setup.bash
mkdir ~/coral_ws/src
cd ~/coral_ws/src
git clone https://github.com/knorth55/coral_usb_ros.git
wstool init
wstool merge coral_usb_ros/fc.rosinstall.melodic
wstool update
rosdep install --from-paths . --ignore-src -y -r
cd ~/coral_ws
catkin init
catkin config -DPYTHON_EXECUTABLE=/usr/bin/python3 -DPYTHON_INCLUDE_DIR=/usr/include/python3.6m -DPYTHON_LIBRARY=/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libpython3.6m.so
catkin build -vi

学習済みモデルをダウンロードする

https://github.com/knorth55/coral_usb_ros#model-download をみてモデルをダウンロードする

source /opt/ros/melodic/setup.bash
source ~/coral_ws/devel/setup.bash
roscd coral_usb/scripts
python download_models.py

Coral TPUを試してみる

USBカメラを立ち上げる

カメラノードを立ち上げる

source /opt/ros/melodic/setup.bash
rosrun usb_cam usb_cam_node

Coralの認識ノードを立ち上げる

認識ノードを立ち上げる

source /opt/ros/melodic/setup.bash
source ~/coral_ws/devel/setup.bash
roslaunch coral_usb edgetpu_object_detector.launch INPUT_IMAGE:=/usb_cam/image_raw

結果を見てみる

表示ノードを立ち上げる

source /opt/ros/melodic/setup.bash
rosrun image_view image_view image:=/edgetpu_object_detector/output/image

knorth55 commented 4 years ago

D1の北川です。Coralの動かし方で困ったらここに投稿してください。対応します。

mqcmd196 commented 4 years ago

ロボットモデルの作り方

source /opt/ros/melodic/setup.bash
mkdir -p semi_ws/src
cd semi_ws/src
wstool init
wstool merge https://gist.githubusercontent.com/k-okada/db02de337e957d482ebb63c7a08a218b/raw/20b19f3ad92a8576510c0e0aa02bcd311b347beb/semi.rosinstall
wstool update
rosdep install --from-paths . --ignore-src -y -r
cd ..
catkin build -vi
source devel/setup.bash

とすると以下のプログラムでロボットのモデルを作ることが出来ます．

(load "package://peppereus/pepper.l")
(setq *pepepr* (pepper))
(objects (list *pepper*))

(load "package://naoeus/nao.l")
(setq *nao* (NaoH25V50))
(objects (list *nao*))

(load "package://baxtereus/baxter.l")
(setq *pepepr* (baxter))
(objects (list *baxter*))

(load "package://fetcheus/fetch.l")
(setq *pepepr* (fetch))
(objects (list *fetch*))

(load "package://pr2eus/pr2.l")
(setq *pepepr* (pr2))
(objects (list *pr2*))

pr2eusがなくてpepper-interface.lのロードでエラーが出ました

MiyabiTane commented 4 years ago

pr2eusがないといわれたのでgit cloneしました。


 Localname                     S SCM Version (Spec)    UID  (Spec)  URI  (Spec) [http(s)://...]
 ---------                     - --- --------------    -----------  ---------------------------
 pepper_robot                    git master  (-)       efad3979b374 github.com/ros-naoqi/pepper_robot
 pepper_meshes                   git master  (-)       abe1c6ea9d3e github.com/k-okada/pepper_meshes.git
 naoqi_driver                    git kochigami-develop d77dddea5ba8 github.com/k-okada/naoqi_driver
 naoqi_dashboard                 git kochigami-develop 116484fc41bf github.com/kochigami/naoqi_dashboard
 naoqi_bridge_msgs               git kochigami-develop d7417613690e github.com/kochigami/naoqi_bridge_msgs
 naoqi_bridge                    git kochigami-develop 57003d058d22 github.com/kochigami/naoqi_bridge
 nao_robot                       git master  (-)       67476469a137 github.com/ros-naoqi/nao_robot
 nao_meshes                      git master  (-)       fe4c40129dfc github.com/k-okada/nao_meshes.git
 nao_interaction                 git master  (-)       f97ad12f3896 github.com/ros-naoqi/nao_interaction
 libqicore-release               git melodic-devel     fa78dfa2b6ed github.com/k-okada/libqicore-release.git
 libqi-release                   git melodic-devel     2771a10251d1 github.com/k-okada/libqi-release.git
 jsk_robot                       git master            28970fb14919 github.com/jsk-ros-pkg/jsk_robot.git
 fetchrobotics/fetch_ros         git melodic-devel     c10411b495c9 github.com/fetchrobotics/fetch_ros.git
 RethinkRobotics/baxter_common   git kinetic-devel     eabdaba4fbb6 github.com/RethinkRobotics/baxter_common.git

Also detected these repositories in the workspace, add using 'wstool scrape' or 'wstool set':

 Localname  SCM   URI  (Spec) [http(s)://...]
 ---------  ---   ---------------------------
 jsk_pr2eus --git https://github.com/jsk-ros-pkg/jsk_pr2eus.git

https://github.com/jsk-ros-pkg/jsk_pr2eus

MiyabiTane commented 4 years ago

<fetch-interface.lをつかうためにやること>

mech-user@KI00112:~$ cd ~/semi_ws/
mech-user@KI00112:~/semi_ws$ cd src/

ここでjsk_pr2eusが存在することを確認し

mech-user@KI00112:~/semi_ws/src$ rosdep update
mech-user@KI00112:~/semi_ws/src$ rosdep install --from-paths . -i -y -r
mech-user@KI00112:~/semi_ws/src$ cd ..
mech-user@KI00112:~/semi_ws$ catkin build
mech-user@KI00112:~/semi_ws$ source ~/semi_ws/devel/setup.bash

knorth55 commented 4 years ago

NAOの動かし方

Naoqi python SDKのインストール

ここをみて SDKをインストール、アカウントを作る必要が有ります https://github.com/jsk-ros-pkg/jsk_robot/tree/master/jsk_naoqi_robot#setup-environment

nao wsのビルド

source /opt/ros/melodic/setup.bash
cd ~
mkdir nao_ws/src -p
cd nao_ws/src
wstool init
wstool merge https://gist.githubusercontent.com/knorth55/c00cba7d7b8ee98ba4c4939c36bdaa6b/raw/dd8ad7552d160f97b873e1d2922b74ac66fe44de/nao.rosinstall
rosdep install --ignore-src --from-path . -y -r -i
cd ~/nao_ws
catkin build

ネットワーク設定

こんな感じで設定して、naoとethernetケーブルでつなげる

nao_network

ROS launchする

rossetip
rossetmaster localhostI put rviz output for video:

export NAO_IP=169.254.20.238
source /opt/melodic/setup.bash
source ~/nao_ws/devel/setup.bash
roslaunch jsk_nao_startup jsk_nao_startup.launch

Euslispで動かす

rossetip
source /opt/melodic/setup.bash
source ~/nao_ws/devel/setup.bash
roscd naoeus
roseus nao-interface.l
# (nao-init)
# (objects (list *nao*))
# (send *ri* :move-pos 0.1 0 0) # 10cm 前にいく

MiyabiTane commented 4 years ago

ありがとうございます！！

mqcmd196 commented 4 years ago

NAOの動かし方

Naoqi python SDKのインストール

ここをみて SDKをインストール、アカウントを作る必要が有ります https://github.com/jsk-ros-pkg/jsk_robot/tree/master/jsk_naoqi_robot#setup-environment

nao wsのビルド
source /opt/melodic/setup.bash
cd ~
mkdir nao_ws/src -p
cd nao_ws/src
wstool init
wstool merge https://gist.githubusercontent.com/knorth55/c00cba7d7b8ee98ba4c4939c36bdaa6b/raw/dd8ad7552d160f97b873e1d2922b74ac66fe44de/nao.rosinstall
rosdep install --ignore-src --from-path . -y -r -i
cd ~/nao_ws
catkin build
ネットワーク設定

こんな感じで設定して、naoとethernetケーブルでつなげる

ROS launchする
rossetip
rossetmaster localhostI put rviz output for video:

export NAO_IP=169.254.20.238
source /opt/melodic/setup.bash
source ~/nao_ws/devel/setup.bash
roslaunch jsk_nao_startup jsk_nao_startup.launch
Euslispで動かす
rossetip
source /opt/melodic/setup.bash
source ~/nao_ws/devel/setup.bash
roscd naoeus
roseus nao-interface.l
# (nao-init)
# (objects (list *nao*))
# (send *ri* :move-pos 0.1 0 0) # 10cm 前にいく

環境の違いだと思いますが，講義のとおりだと1行目はsource /opt/ros/melodic/setup.bashかと思われます

mqcmd196 commented 4 years ago

Coral TPUですが@knorth55 さんのコマンド通りにセットアップしたら正常に動作しました．ありがとうございます．

k-okada commented 4 years ago

nao_ws は　https://github.com/jsk-ros-pkg/jsk_demos/issues/1272#issuecomment-542757033 のサブセットでは？つまり別のws 作らなくてよいのでは？

knorth55 commented 4 years ago

https://gist.github.com/k-okada/db02de337e957d482ebb63c7a08a218b これですか？そうだとおもいます。

Kanazawanaoaki commented 4 years ago

ユースケース図 santa_robo.pdf

・サイト https://www.draw.io/ これで作りました。・参考にしたブログ https://medium-company.com/%E3%83%A6%E3%83%BC%E3%82%B9%E3%82%B1%E3%83%BC%E3%82%B9%E5%9B%B3/

k-okada commented 4 years ago

30日までの宿題：各動作のアクティビティ図を作る

例：

YoshiaAbe commented 4 years ago

『SysMLによる組み込みシステムモデリング』 SysML = System Modeling Language・・・HW、SW、ヒトを含むシステムを記述するための言語のこと。（言語といっても図の書き方みたいなもん）人間って、人それぞれ、抽象的なイラストの使い方がまちまちだけど、みんながこれを学べば、抽象的な概念をより効率よく、正確に伝えることができるようになる！例えば、学校で、先生によって、丸、四角、矢印、波線の使い方が違って、たまに解釈に困ることとかあったと思うけど、そういうのを解決できる。（必修言語として、小さいうちから教育すべきでは？）図の種類としては（１）システムに対する要求を表現・・・要求図（２−１）階層構造を表現・・・・・・・・・ブロック定義図（２−２）構造、振る舞いを表現・・・・・・ブロック定義図、ステートマシン図、ユースケース図など（３）妥当性の検証・・・・・・・・・・パラメトリック図具体的にどう使うか（１）まず、システムに対する要求を洗い出す　　システムに何が必要かを、依存関係も含めた、要求図で表す　　システムと、その外部（他のシステムや使う人）との関係を、ユースケース図として表す（２）以下の２つを並行して、複数回繰り返すと良い　　（２−１）次に、システムの内部構造を考える　　　ブロック定義図　　（２−２）それと同時にシステム内部の振る舞いを考える　　　アクティビティ図・・・大まかな処理の順序、オブジェクトの受け渡しを表す　　　シーケンス図・・・システム間の処理のタイミングなどを明確に表す　　　ステートマシン図・・・時間よりも、状態の変化を記述するのに適している（３）システムに対する制約条件を繋げて書く、パラメトリック図 SysMLでモデルを作るときに気をつけること・使用される状況からはじめ、徐々に細分化していく・わかりやすくするためにこの言語を用いるのだから、一枚の図にまとめようとせず、目的に応じて図を分割する・分割された図同士の関係を、割り当てなどをして明確にすること

k-okada commented 4 years ago

$ git remote -v # リモートを確認
origin  https://github.com/jsk-ros-pkg/jsk_robot.git (fetch)
origin  https://github.com/jsk-ros-pkg/jsk_robot.git (push)
$ git branch　# ブランチを確認
  backup_20151106
* master
$ git remote add k-okada http://github.com/k-okada/jsk_robot # リモートを追加
$ git remote -v # リモートを確認
k-okada http://github.com/k-okada/jsk_robot (fetch)
k-okada http://github.com/k-okada/jsk_robot (push)
origin  https://github.com/jsk-ros-pkg/jsk_robot.git (fetch)
origin  https://github.com/jsk-ros-pkg/jsk_robot.git (push)
$ git push k-okada master  # リモートにプッシュ

k-okada commented 4 years ago

https://github.com/jsk-ros-pkg/jsk_demos/pull/1273

add jsk_demos to workspace
add your repository as remote
create your_name branch
add your name to author
create pull request

MiyabiTane commented 4 years ago

~/semi_ws/src/jsk_demos/jsk_2019_10_semi/euslisp/demo.l 初めは関数をつくる。中身はだんだん濃くしていくのが良い。

MiyabiTane commented 4 years ago

naoの動かし方です。 https://github.com/k-okada/jsk_demos/pull/38

MiyabiTane commented 4 years ago

アクティビティ図を書いてみました。あくまで私が想像するサンタさんなのでみんなの意見を取り入れつつ変えていきたいと思ってます。アクティビティ図.pdf

MiyabiTane commented 4 years ago

Coral TPUインストール、sudo apt-get install libedgetpu1-maxができない。

一度インストールに失敗し、やり直したところ、sudo apt-get install libedgetpu1-maxができなくなってしまいました。エラー内容は以下です。

E: ロック /var/lib/dpkg/lock-frontend が取得できませんでした - open (11: リソースが一時的に利用できません) E: Unable to acquire the dpkg frontend lock (/var/lib/dpkg/lock-frontend), is another process using it?

インターネットで調べて sudo rm /var/lib/apt/lists/lock sudo rm /var/cache/apt/archives/lock を実行したり、 sudo apt autoremove を実行しようとしました（こちらも同じエラーにより実行できませんでした。）が、同じエラーが返ってきてしまいます。解決法が分かれば教えて頂きたいです。よろしくお願い致します。

k-okada commented 4 years ago

リブートして，それでもダメだったら，sudo rm /var/lib/dpkg/lock-frontendしましょう．その後，sudo dpkg --configure -a が必要かも

https://itsfoss.com/could-not-get-lock-error/

◉ Kei Okada

-- ◉ Kei Okada

2019年10月29日(火) 20:06 MiyabiTane notifications@github.com:

Coral TPUインストール、sudo apt-get install libedgetpu1-maxができない。

一度インストールに失敗し、やり直したところ、sudo apt-get install libedgetpu1-maxができなくなってしまいました。エラー内容は以下です。

E: ロック /var/lib/dpkg/lock-frontend が取得できませんでした - open (11: リソースが一時的に利用できません) E: Unable to acquire the dpkg frontend lock (/var/lib/dpkg/lock-frontend), is another process using it?

インターネットで調べて sudo rm /var/lib/apt/lists/lock sudo rm /var/cache/apt/archives/lock を実行したり、 sudo apt autoremove を実行しようとしました（こちらも同じエラーにより実行できませんでした。）が、同じエラーが返ってきてしまいます。解決法が分かれば教えて頂きたいです。よろしくお願い致します。

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MiyabiTane commented 4 years ago

再起動してsudo apt-get updateまで行い、 sudo dpkg --configure -a　してから　sudo apt-get install libedgetpu1-max　をすることで解決しました。ありがとうございました！

k-okada commented 4 years ago

僕も http://plantuml.com/ja/activity-diagram-beta 見て勉強しながら，ですが，書いてくれたものは以下のようなテキストを起こして，

@startuml

|子供|

start

:お願い事をつぶやく;                                                            

|サンタロボ|

:変装する;                                                                      

:プレゼントを知る;                                                              

:プレゼント棚に移動;                                                            

if (プレゼントがある？) then (ない)

  :私達が用意 ;     

  stop

else (ある)

  :プレゼントを選ぶ;                                                            

  :プレゼントをサンタ袋に入れる;                                                

  :プレゼントを運ぶ;                                                            

  :靴下を見つける;                                                              

  :プレゼントを靴下に入れる;                                                    

endif

|子供|

:プレゼントを受け取る;                                                          

end

@enduml

を https://www.planttext.com/ に貼り付けると，以下が出来ました．

pMtg4Bp

MiyabiTane commented 4 years ago

Gitやることまとめ

github_semi.txt

Kanazawanaoaki commented 4 years ago

・動作を作って見る eusで書いてみる。

認識とかも変数を更新するだけ、プログラムとしては変数にしておけば、中身は問題で無い。移動は自動運転をすれば良いだけ、 eusでかけたら、動かせる。

他の人のパートについても、他のロボットでやるとか。バックアップにもなる。

MiyabiTane commented 4 years ago

demo.act書き加えました。 k-okada#42

変更点が反映されていなかったので送り直しました。 k-okada#46

MiyabiTane commented 4 years ago

naoで帽子をかぶるポーズを作ってみました。 naoの腕などの変数については https://github.com/jsk-ros-pkg/jsk_robot/tree/master/jsk_naoqi_robot/naoeus のREADME.mdを参考にしました。 k-okada#44

mqcmd196 commented 4 years ago

深度カメラの環境構築，及びテストプログラムを動かしたいのですがドキュメントってどこにあがっているでしょうか．機種はIntel Realsense SR300って書いてあります

k-okada commented 4 years ago

https://jsk-docs.readthedocs.io/projects/jsk_recognition/en/latest/install_realsense_camera.html を見てみて下さい

https://github.com/jsk-ros-pkg/jsk_recognition/blob/9dc1a95a11bfb3eb0b3c68e27ad6e18f6e3b415a/doc/install_realsense_camera.rst

2019年11月6日(水) 8:43 Yoshiki Obinata notifications@github.com:

深度カメラの環境構築，及びテストプログラムを動かしたいのですがドキュメントってどこにあがっているでしょうか．機種はIntel Realsense SR300って書いてあります

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Reply to this email directly, view it on GitHub https://github.com/jsk-ros-pkg/jsk_demos/issues/1272?email_source=notifications&email_token=AADYNXBYULDHRYIBBZFOZSLQSIAKJA5CNFSM4JBG3L32YY3PNVWWK3TUL52HS4DFVREXG43VMVBW63LNMVXHJKTDN5WW2ZLOORPWSZGOEDEXRHA#issuecomment-550074524, or unsubscribe https://github.com/notifications/unsubscribe-auth/AADYNXGUJY3763NEXNZ6HLLQSIAKJANCNFSM4JBG3L3Q .

--

◉ Kei Okada

mqcmd196 commented 4 years ago

sudo apt-get install ros-indigo-realsense-camera を実行しましたがパッケージが見つかりませんというエラーがでました sudo apt-get install 'ros-*-realsense-camera' も何もヒットしません

mqcmd196 commented 4 years ago

fetch君にreset-poseを送ったら腕が床に当たってしまった．床の干渉計算はされていない．

Kanazawanaoaki commented 4 years ago

fetchが挨拶をしてくれるデモを作りました。 k-okada#51

YoshiaAbe commented 4 years ago

k-okada#47 speakファイルを作っただけですが。

MiyabiTane commented 4 years ago

k-okada#50 fetchが帽子をかぶる一連の流れを作りました。

knorth55 commented 4 years ago

https://github.com/k-okada/jsk_demos/pull/45 ここに今日のゼミでメモしたことを書いてください。

Kanazawanaoaki commented 4 years ago

k-okada#52 今日のゼミのメモを作ってプルリクをしました。

MiyabiTane commented 4 years ago

k-okada#53 README.mdに今までとっていたメモを載せました。

knorth55 commented 4 years ago

SR300 RGB-D cameraの使い方

librealsense2のインストール

sudo apt-key adv --keyserver keys.gnupg.net --recv-key F6E65AC044F831AC80A06380C8B3A55A6F3EFCDE
sudo add-apt-repository "deb http://realsense-hw-public.s3.amazonaws.com/Debian/apt-repo bionic main" -u
sudo apt install librealsense2-dkms librealsense2-utils librealsense2-dev librealsense2-dbg

Workspaceのビルド

source /opt/ros/melodic/setup.bash
mkdir ~/realsense_ws/src -p
cd ~/realsense_ws/src
git clone https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros.git
rosdep install --ignore-src --from-paths . -y -r -i
cd ~/realsense_ws/
catkin build

カメラLaunchの起動

source /opt/ros/melodic/setup.bash
source ~/realsense_ws/devel/setup.bash
roslaunch realsense_ros rs_rgbd.launch

カメラ画像、点群をみてみる

rviz
# frameをcamera_linkに変更する
# PointCloud2をrvizでみる

Kanazawanaoaki commented 4 years ago

@k-okada 来週の水曜日(11/8)は月曜授業ですが午後演習が無いのでゼミに行きたいです！

knorth55 commented 4 years ago

fetch君にreset-poseを送ったら腕が床に当たってしまった．床の干渉計算はされていない．

この問題ですが、joy controllerでのtuck armで腕が床にぶつかっていました。 PRをだして床の干渉を考慮するようにしました。今のFetch15にはこれが入っているので、joy controllerでtuck armをしても床にはぶつからないはずです。 https://github.com/fetchrobotics/fetch_ros/pull/129

fetch_tuckarm_moveit

cc. @708yamaguchi

k-okada commented 4 years ago

来週の水曜日(11/8)は月曜授業ですが午後演習が無いのでゼミに行きたいです！

はい．演習の表は11/8はゼミになっているので予定しています．

mqcmd196 commented 4 years ago

SR300 RGB-D cameraの使い方

librealsense2のインストール

sudo apt-key adv --keyserver keys.gnupg.net --recv-key F6E65AC044F831AC80A06380C8B3A55A6F3EFCDE
sudo add-apt-repository "deb http://realsense-hw-public.s3.amazonaws.com/Debian/apt-repo bionic main" -u
sudo apt install librealsense2-dkms librealsense2-utils librealsense2-dev librealsense2-dbg

Workspaceのビルド

source /opt/ros/melodic/setup.bash
mkdir ~/realsense_ws/src -p
cd ~/realsense_ws/src
git clone https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros.git
rosdep install --ignore-src --from-paths . -y -r -i
cd ~/realsense_ws/
catkin build

カメラLaunchの起動

source /opt/ros/melodic/setup.bash
source ~/realsense_ws/devel/setup.bash
roslaunch realsense_ros rs_rgbd.launch

カメラ画像、点群をみてみる

rviz
# frameをcamera_linkに変更する
# PointCloud2をrvizでみる

roslaunch realsense_ros rs_rgbd.launch がなかったので roslaunch realsense2_camera rs_rgbd.launch を実行しましたが No RealSense devices were found! というメッセージが返ってきました lsusbで確認したところ，デバイスの認識自体はされているようです

knorth55 commented 4 years ago

@Kanazawanaoaki 今日のgo-to-spotに行かない問題を治すPRを作りました。来週はこれで動くと思います。 https://github.com/jsk-ros-pkg/jsk_robot/pull/1172

jsk-ros-pkg / jsk_demos

2019年度ゼミ #1272

Coral TPU環境のセットアップのしかた

Coral TPUのインストールを行う

Tensorflowliteのインストールを行う

ワークスペースをビルドする

学習済みモデルをダウンロードする

Coral TPUを試してみる

USBカメラを立ち上げる

Coralの認識ノードを立ち上げる

結果を見てみる

NAOの動かし方

Naoqi python SDKのインストール

nao wsのビルド

ネットワーク設定

ROS launchする

Euslispで動かす

NAOの動かし方

Naoqi python SDKのインストール

nao wsのビルド

ネットワーク設定

ROS launchする

Euslispで動かす

Coral TPUインストール、sudo apt-get install libedgetpu1-maxができない。

https://itsfoss.com/could-not-get-lock-error/

Gitやることまとめ

--

SR300 RGB-D cameraの使い方

librealsense2のインストール

Workspaceのビルド

カメラLaunchの起動

カメラ画像、点群をみてみる

SR300 RGB-D cameraの使い方

librealsense2のインストール

Workspaceのビルド

カメラLaunchの起動

カメラ画像、点群をみてみる

jsk-ros-pkg / jsk_demos

2019年度ゼミ #1272

Coral TPU環境のセットアップのしかた

Coral TPUのインストール を行う

Tensorflowliteのインストール を行う

ワークスペースをビルドする

学習済みモデルをダウンロードする

Coral TPUを試してみる

USBカメラを立ち上げる

Coralの認識ノードを立ち上げる

結果を見てみる

NAOの動かし方

Naoqi python SDKのインストール

nao wsのビルド

ネットワーク設定

ROS launchする

Euslispで動かす

NAOの動かし方

Naoqi python SDKのインストール

nao wsのビルド

ネットワーク設定

ROS launchする

Euslispで動かす

Coral TPUインストール、sudo apt-get install libedgetpu1-maxができない。

https://itsfoss.com/could-not-get-lock-error/

Gitやることまとめ

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SR300 RGB-D cameraの使い方

librealsense2のインストール

Workspaceのビルド

カメラLaunchの起動

カメラ画像、点群をみてみる

SR300 RGB-D cameraの使い方

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Workspaceのビルド

カメラLaunchの起動

カメラ画像、点群をみてみる

Coral TPUのインストールを行う

Tensorflowliteのインストールを行う