2020年度ゼミ - Githubissues

k-okada commented 4 years ago

@yuli-disney @softyanija @tenrobo18 @tkmtnt7000 @ketaro-m

感染症対策は「ゼミ生入退室報告」というメールスレッドに内容「〇〇です．　　　日時 2020/10/14 15:00-19:00 　　　場所 73B2 　　　用事ゼミ．　　　喋った人：岡田」と返信する．

シナリオを決める
使うロボットを決める
必要な機能を考える & 勉強する
- 10/26 ロボットシステム資料．1.5 実際のロボットモデル　 - emacs -nwを立ち上げてM-x shell でshellを実行
  - source /opt/ros/melodic/setup.bash したあと roseus でインタプリタを実行
- (send *robot* :angle-vector #f(-3.0 45.0 0.0 -110.0 0.0 0.0 0.0 0.0 -3.0 45.0 0.0 -110.0 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 -17.54 42.976 -25.435 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 -17.54 42.976 -25.435 0.0 0.0 0.0 0.0 -2.0 0.0 -2.0))
- (send *robot* :larm :angle-vector)
- (send *robot* :larm :angle-vector #f(-3.0 45.0 0.0 -110.0 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 -2.0))
- (send *robot* :larm :shoulder-p :joint-angle -30)
CORAL https://github.com/k-okada/coral_usb_ros/blob/patch-2/README.md
- Run image_view は rqt_image_view を使うと良い
setup D435i
- https://github.com/jsk-ros-pkg/jsk_recognition/blob/faff04bc9368682250cf9d1ef3fe5df1d46d2e58/doc/install_realsense_camera.rst#installation-of-librealsense
- https://github.com/jsk-ros-pkg/jsk_recognition/blob/faff04bc9368682250cf9d1ef3fe5df1d46d2e58/doc/install_realsense_camera.rst#installation-of-realsense-ros
- roslaunch realsense2_camera demo_pointcloud.launch
UML シナリオの記述
- 例 : https://raw.githubusercontent.com/jsk-ros-pkg/jsk_demos/master/jsk_2019_10_semi/uml/fetch_demo.act
- viewer : https://www.planttext.com/

knorth55 commented 4 years ago

coralにでていたPRはをマージしました．なのでcoral本家のREADMEの通りにインストールすれば，Melodicなら動くはずです． https://github.com/knorth55/coral_usb_ros

明日こられるかたは73B2という部屋にきたら，リビングのような部屋と大きなテレビがあるので，そこを使って作業してもらって結構です．部屋には @knorth55 @708yamaguchi @sktometometo （@pazeshun）あたりがいるはずなので，困ったらきいてください．とりあえず realsenseと coralをセットアップして使えればOKという理解であっていますか？

tkmtnt7000 commented 4 years ago

realsenseとcoralのデバイスをいただいていないのが僕なのでその二つをセットアップして使えればOKだと思います

knorth55 commented 4 years ago

@tkmtnt7000 了解しました。何時頃研究室にこられますか？目安でいいので教えてくれるとありがたいです。

tkmtnt7000 commented 4 years ago

@knorth555 演習終了後なので17時ごろになるかと思われます。

knorth55 commented 4 years ago

@tkmtnt7000 了解しました．

knorth55 commented 4 years ago

@k-okada 今日は @tkmtnt7000 くんが研究室にきてくれたので，Coral TPU USBとrealsense D435iを貸し出しました．また水曜日にやっていたゼミのとおりにCoral TPUをRealsenseの画像から動かしてみて，動くことを確認しました．さらに研究室をみてまわったあとにYouBionicのハンドを持って帰って組み上げてもらうようにしました．

tkmtnt7000 commented 4 years ago

YouBionicハンド製作の進捗です。多分第２関節の一部です。 M3x5,M3x10,M3x15,M3x20のネジが必要な部分があり、持って帰ったセットの中にM3のネジがなかったので進められるのはここまででした。

k-okada commented 4 years ago

わすれていました．ネジとレンチを自宅に送りました．月曜日の午前中に届きます．ロボットシステム中かも．．．

◉ Kei Okada

2020年10月16日(金) 22:17 Naoto Tsukamoto notifications@github.com:

[image: IMG_0416] https://user-images.githubusercontent.com/67531577/96261862-efd73b00-0ffb-11eb-88e0-d77e45a41b0d.JPG

YouBionicハンド製作の進捗です。 M3x5,M3x10,M3x15,M3x20のネジが必要な部分があり、持って帰ったセットの中にM3のネジがなかったので進められるのはここまででした。

— You are receiving this because you were mentioned. Reply to this email directly, view it on GitHub https://github.com/jsk-ros-pkg/jsk_demos/issues/1309#issuecomment-710039021, or unsubscribe https://github.com/notifications/unsubscribe-auth/AADYNXFIVUF2GUHPBDNBYDDSLBBV5ANCNFSM4SQFLPTA .

tkmtnt7000 commented 4 years ago

@k-okada ありがとうございます。

わすれていました．ネジとレンチを自宅に送りました．月曜日の午前中に届きます．ロボットシステム中かも．．． -- ◉ Kei Okada 2020年10月16日(金) 22:17 Naoto Tsukamoto notifications@github.com:

tkmtnt7000 commented 3 years ago

@k-okada 午前中にネジとレンチ届きました。少しずつ製作していきます。

k-okada commented 3 years ago

10/21

@yuli-disney　入館，警備，エンターティメント，カードを選ぶ，会計でコートをとってくる，ホテル部屋案内 @softyanija　棚の物を探してくれる #1311 @tenrobo18　除菌，机を拭く，ドアを開ける．　ロボテック @tkmtnt7000　配達　#1312 @ketaro-m　ドアにビニール袋を書ける

移動する．海士部
人を見つける

音声認識 http://wiki.ros.org/julius_ros?distro=melodic 塚本

音声認識を利用して操縦せよ.音声認識には,ひらがな認識の”julius”を使うと良い(https://github.com/jsk-ros-pkg/jsk 3rdparty/tree/master/julius ros). 
$ roslaunch julius_ros julius.launch julius_output:=screen julius_args:="-debug"
(※起動できない場合,sudo apt install ros-melodic-julius-ros)デフォルトでは「かけ」「きつね」「わかめ」「かまたま」の語彙が登録されているが,以下のように任意の語彙を追加できる.
$ rosservice call /speech_recognition "vocabulary: words: [’ みぎ’,’ ひだり’,’ まえ’,’ うしろ’,’ だんす’]"
/speech to text の出力結果はひらがなを utf-8 形式で表示しているので注意すること.
$ rostopic echo /speech_to_text
transcript: [!!python/str "\u3072\u3060\u308A", !!python/str "\u307E\u3048"]
confidence: [1.0, 0.0]
Pythonやroseusでプログラムを書けば正しく表示できる

グリッパを閉じる神谷
腕を振る鈴木．．．

tkmtnt7000 commented 3 years ago

@708yamaguchi Fetchで(send *ri* :state :worldcoords)できないのはこれだとおもいます。 https://github.com/jsk-ros-pkg/jsk_robot/pull/1167

knorth55 commented 3 years ago

@tkmtnt7000 @k-okada

fetcheus関連ですが，今後のゼミにおいて以下が問題になる可能性があります．マージしていただけると助かります．

Fetchの`:go-pose-unsafe`がおかしい

[fetcheus] fix radian in :go-pos-unsafe https://github.com/jsk-ros-pkg/jsk_robot/pull/1166
[fetcheus] fix :go-pos-unsafe to add keyword arguments https://github.com/jsk-ros-pkg/jsk_robot/pull/1209

Fetchの`:move-to`が微修正で余計なことをする

[fetcheus] override :move-to-wait to set :correction nil https://github.com/jsk-ros-pkg/jsk_robot/pull/1169

Fetchの腕が床にあたる軌道を計画する

[fetcheus] Add fetch collision default https://github.com/jsk-ros-pkg/jsk_robot/pull/1174

Fetchのnavigationに関するTestがない (Optional)

[fetcheus] add fetch-navigation.test https://github.com/jsk-ros-pkg/jsk_robot/pull/1212

またpr2eusについての最終リリース（0.3.14）が2019/02/11に行われたあとに，160コミットほどあるので，ソースで入れていないと何かしら問題が起きそうな気がします． https://github.com/jsk-ros-pkg/jsk_pr2eus/compare/0.3.14...master

k-okada commented 3 years ago

皆さん，途中で抜けてすいません＆手伝ってくれた人ありがとう．マージしました．次回ロボットを動かすまでに，

$cd semi_ws/src/jsk_robot
$git pull origin master

しておきましょう．

knorth55 commented 3 years ago

マージありがとうございます． Fetchのユーザ側PCはjsk_robotとjsk_pr2eusをソースで入れれば問題ないと思います．

tkmtnt7000 commented 3 years ago

ロボットハンドの進捗です。あとはarduinoを中に入れて蓋をすれば完成です。 arduino周りがよくわからないので次回持っていきます。

k-okada commented 3 years ago

https://github.com/jsk-ros-pkg/jsk_demos/blob/jsk_2020_10_semi/jsk_2020_10_semi/euslisp/sample.l を追加してみました． uml を追加した人は，このサンプルをみて，イメージアニメーションを作る事がd家いるはずです．

アームを動かすのは実機とほぼ同じ動きになります．移動については，建物をすり抜けたりしますが，実機だとちゃんと障害物を避けてくれます．

k-okada commented 3 years ago

*ri* で使えるメンバ関数は https://euslisp-docs.readthedocs.io/en/latest/pr2eus/robot-interface/ にあります．動いている途中でキャンセルにするには

(send *ri* :go-pos-no-wait ...)
...
(send *ri* :go-stop)

みたいにします．

spotのeusモデルは https://gist.github.com/k-okada/5bcaecf7b41c534048ac4f82afdf7a81 にあります．(c.f. https://github.com/jsk-ros-pkg/jsk_robot/pull/1263 )

k-okada commented 3 years ago

皆さんの作っていくれたumlをマージして https://github.com/jsk-ros-pkg/jsk_demos/pull/1311 に入れました．

また，少しだけコメントをしました． https://github.com/jsk-ros-pkg/jsk_demos/pull/1311/files#r514116563 音声認識との連携について https://github.com/jsk-ros-pkg/jsk_demos/pull/1312/files#r514121372 移動コマンドについて https://github.com/jsk-ros-pkg/jsk_demos/pull/1314/files#r514120599 腕の動かし方について https://github.com/jsk-ros-pkg/jsk_demos/pull/1316/files#r514125184 顔認識について

また，座標系を動かしながら確認するプログラムを作ってみました． sample.l をロードした後にこれを実行してみてください． EmacsのM-x shell 上だとjklm で座標が動きます．ただ毎回リターンキーを押す必要があります．直接ターミナルから動かすとリターン無しで動いてくれるハズです． https://gist.github.com/k-okada/78fec94346db94bc08cbbd185d6c20da

= 以下はなにかおかしくなった人向けもともと僕が作っていたjsk_2020_10_semiブランチがおかしかったのもあって少し強制的に直しました．github上のorign/jsk_2020_10_semi と合わせたかったら以下のようにしてください．特に問題が出ていない人は何もしなくて良いです．

git fetch --all
git checkout jsk_2020_10_semi
git branch #  jsk_2020_10_semiにいることを確認
git reset --hard origin/jsk_2020_10_semi

tkmtnt7000 commented 3 years ago

73B2近くの座標と関節名リストと相対座標での逆運動学 https://gist.github.com/tkmtnt7000/4b816296d9e77e3b2a51730507d76f19

tkmtnt7000 commented 3 years ago

今日学んだことリスト・git add <追加したいもの> ・git commit -m "コメント" ・git push リモートブランチ名ブランチ

・rpy(0 0 pi/2)みたいにロールピッチヨーが表せる・つかむ動作はwait-interpolationでは待てない(unix:sleep 1)を使う

softyanija commented 3 years ago

今日の学んだことのメモ

(send *fetch* :rarm :inverse-kinematics (send (send *fetch* :copy-worldcoords) :transform (make-coords :pos #f(600 250 680) **:rpy (float-vector 0 0 pi/2)**)) **:rotation-axis t** :debug-view t)

:rpyで向きを指定し:rotation-axis tでそれを反映させる

(send *fetch* :rarm :wrist-r :joint-angle -90)

手先を指定の角度まで回転させる

(send *ri* :wait-interpolation)

前の動作が終わるまで次の動作を待つ。graspには効かないので注意

(send *ri* :start-grasp :effort 60)
(unix:sleep 1)
(send *ri* :stop-grasp :effort 60) # 60 は変更しないこと．

graspに同じようなことをする手段

(send *ri* :angle-vector (send *fetch* :angle-vector) 4000 :use-torso nil)

:use-torso nil で腰の上下無しで，アームを動かす

tenrobo18 commented 3 years ago

git push しようとしたら以下のようなエラーが出たのですがどうすればよいでしょうか

mech-user@ki00102:~/semi_ws/src/jsk_demos/jsk_2020_10_semi$ git add -A

mech-user@ki00102:~/semi_ws/src/jsk_demos/jsk_2020_10_semi$ git commit -m "ドアノブをつかもうとする" [jsk_2020_10_semi 2c0ddb64] ドアノブをつかもうとする 3 files changed, 215 insertions(+) create mode 100644 jsk_2020_10_semi/euslisp/.sample.l.swp create mode 100644 jsk_2020_10_semi/euslisp/temma.l create mode 100644 jsk_2020_10_semi/uml/temmasuzuki.uml

mech-user@ki00102:~/semi_ws/src/jsk_demos/jsk_2020_10_semi$ git branch

jsk_2020_10_semi master

mech-user@ki00102:~/semi_ws/src/jsk_demos/jsk_2020_10_semi$ git push origin jsk_2020_10_semi Username for 'https://github.com': tenrobo18 Password for 'https://tenrobo18@github.com': remote: Permission to jsk-ros-pkg/jsk_demos.git denied to tenrobo18. fatal: unable to access 'https://github.com/jsk-ros-pkg/jsk_demos/': The requested URL returned error: 403

yulingo-ringo commented 3 years ago

上に同じくです。

ketaro-m commented 3 years ago

git push origin jsk_2020_10_semiじゃなくて，git push (フォーク先のリモート名) jsk_2020_10_semiにしないといけないと思う．多分，git push tenrobo18 jsk_2020_10_semiとかgit push yuli-disney jsk_2020_10_semiとかだと思うけど，git remoteで確認してoriginじゃない方を書けば良かったはず

tenrobo18 commented 3 years ago

mech-user@ki00102:~/semi_ws/src/jsk_demos/jsk_2020_10_semi$ git remote origin

リモート名がなかったですねこの場合どうすればいいんでしたっけ

tenrobo18 commented 3 years ago

多分フォークしてなさそう

ketaro-m commented 3 years ago

じゃあフォークした後に，git remote add (好きな名前) git@github.com:tenrobo18/jsk_demos.gitとかかなそれでgit push (その名前) jsk_2020_10_semiってすればいけるはず

tenrobo18 commented 3 years ago

できました！ありがとうございます

ketaro-m commented 3 years ago

今日学んだことリスト・(send *fetch* :torso :waist-z :joint-angle 100.0) : fetchの腰を100上げる(reset-poseできないときなどに有効) ・(send *ri* :start-grasp :effort 60) : riの爪を開け閉め(開けるときは:stop-grasp)するときのトルクをこの:effort 60で指定する．60にするとちゃんと最後まで開け閉めする・(send *fetch* :head :look-at (座標)) : fetchが特定の座標を向くようになる

tenrobo18 commented 3 years ago

今日学んだことハンドの手先位置を調整

(setq *difpos* (list 0 0 0))
(defun move-hand (x y z)
 ;; (let (x)
    (send *fetch* :start-grasp)
    (send *ri* :start-grasp)
   ;; (setq x -100)
    (unix:sleep 1)
 ;; (send *fetch* :rarm :end-coords :parent)
    (send *fetch* :rarm :move-end-pos (float-vector x y z) :local :debug-view t)
    (send *ri* :angle-vector (send *fetch* :angle-vector))
    (send *ri* :wait-interpolation)
  ;;(print (send (send *fetch* :copy-worldcoords) :transform (send *fetch* :rarm-end-coords) ))
    (setf (elt *difpos* 0) (+ (elt *difpos* 0) x))
    (setf (elt *difpos* 1) (+ (elt *difpos* 1) y))
    (setf (elt *difpos* 2) (+ (elt *difpos* 2) z))
   ;; ()
   ;; )
  )

softyanija commented 3 years ago

rvizを立ち上げる方法

rossetmaster fetch15
rossetip
roslaunch jsk_fetch_startup rviz.launch

ketaro-m commented 3 years ago

edgetpuで顔認識したトピックをサブスクライブする例(顔の位置によってturtlebotの向きを変える)

#!/usr/bin/env roseus

(ros::roseus-add-msgs "jsk_recognition_msgs")
(ros::roseus-add-msgs "geometry_msgs")

(defclass track-box-to-cmd-vel
    :slots (track cmd_vel))
(defmethod track-box-to-cmd-vel
    (:init ()
        ;; ros::init
        (ros::roseus "face_recognizedColord_client")
        (ros::subscribe "/edgetpu_face_detector/output/rects" jsk_recognition_msgs::RectArray #'send self :cb)
        (ros::advertise "/cmd_vel" geometry_msgs::Twist 5)
        (setq cmd_vel (instance geometry_msgs::Twist :init))
        (setq track nil)
        (ros::ros-info "init")
    self)
    (:cb (msg)
        (setq track (send msg :rects))
    )
    (:loop ()
        (ros::rate 10)
        (setq alpha 0.001)
        (ros::rate 10)
        (while (ros::ok)
            ; (ros::ros-info "hello")
            (setq alpha 0.001)
            (if track
                (progn
                    (if (= (send (car track) :x) 0)
                            (send cmd_vel :angular :z 0.3)
                        (send cmd_vel :angular :z (* (- alpha) (- (send (car track) :x) 220)))
                    )
                    (ros::ros-info "x [~A]" (send (car track) :x))
                    (ros::publish "/cmd_vel" cmd_vel)))
            ; (ros::ros-info "hello2")
            (ros::spin-once)
            (ros::sleep)
        )
        (exit)
    )
)

(setq *ri* (instance track-box-to-cmd-vel :init))
(send *ri* :loop)

tenrobo18 commented 3 years ago

PCからundockする方法

1.irteusgl$ load "~/semi_ws/src/jsk_robot/jsk_fetch_robot/jsk_fetch_startup/euslisp/navigation-utils.l"
9.irteusgl$ undock

softyanija commented 3 years ago

$ roseus sample.l

で

[ INFO] [1603884575.353959970]: waitForService: Service [/apply_planning_scene] has not been advertised, waiting...

のエラーが出る人は https://github.com/jsk-ros-pkg/jsk_robot/pull/1265 をみて

$  git remote add k-okada http://github.com/k-okada/jsk_robot
$  git pull k-okada 1174
$  git checkout 1174

してください。

softyanija commented 3 years ago

棚を障害物として設定

(defun add-shelf-collision-object ()
  (let ((shelf (make-cube 10 1000 1100)))
    (send shelf :translate #f(795 0 550))
    (send *co* :add-object shelf :frame-id "base_link" :object-id "shelf")))

(defun delete-shelf-collision-object ()
  (send *co* :delete-object-by-id "shelf"))

ketaro-m commented 3 years ago

fetch kinematics simulator 上ではfetch自身の体も含めて障害物が定義されていないので，地面をえぐるように腕を動かしてしまうことがある．これは，実機ではfetch-initをする際に，

(setq *co* (instance collision-object-publisher :init))

というオブジェクトが作られてそれを避けるように経路を生成するからであるが，ローカルではこれが定義されていないからである．理由は，[/apply_planning_scene] というサービスがないと*co* が作られない仕様になっているからであり，実機だとこのサービスが既に存在しているが，ローカルでは存在しないからである．

ローカル上でも自分で*co*を利用して障害物を作りたい場合は，事前に別のターミナルで

$ roslaunch fetch_moveit_config demo.launch

としておくと上述のサービスが存在するようになるので，その状態でfetch-initするとちゃんと*co*が定義され，その中の:add-keepout-collisioin-objectや:delete-keepout-collision-objectなどを使って障害物を生成・削除してシミュレータ上で試すことができる．(fetch-interface.lを参照)

Screenshot from 2020-11-12 09-41-50

(12/23追記) updateしたdemo.launchでは /joint_state_publisher のGUIが自動で立ち上がり，それがroseusで立ち上げるfetchのそれと干渉するので，roseusでfetch-init する前に，そのGUIウィンドウを消去し，さらに

$ rosnode kill /joint_state_publisher

としておく必要がある．

k-okada commented 3 years ago

screen point (https://jsk-docs.readthedocs.io/projects/jsk_recognition/en/latest/jsk_pcl_ros/nodes/pointcloud_screenpoint.html ) の使い方．

https://gist.github.com/k-okada/0ec60202cfdff466aa6b0452a90850c1 からファイルをダウンロード，/home/mech-user/ においてあることを想定している．

camera.launch を立ち上げる．カメラの画像が見えないときは，リブートすると良い
proc.launch を立ち上げる．image_view2をクリックすると，rvizで赤い球が表示される．これが，画面上の点に対応した三次元点． launch ファイルは２つを同じファイルにまとめても良い．
プログラムの書き方は，screen-point-example.l を参照．サービスコール(/pointcloud_screenpoint_nodelet/screen_to_point) を呼ぶと三次元点が返ってくる．あるいは，トピック(/camera/color/image_raw/screenpoint) にデータを送ると，赤い球（PointCloud2）が表示される．　二次元画像上の座標データを連続的に送る場合は，サービスコールではなく，トピックを送って，(/pointcloud_screenpoint_nodelet/outp_point ) 等を取得するのでももよい．

ぜひ，これにedgeTPUの画像処理結果で得られた二次元の座標を３次元情報に変換してみてください．

Tips: edgeTPUは別のワークスペースになるので，launchファイルは別のものが必要になります．

tkmtnt7000 commented 3 years ago

edgetpuで認識した顔の情報をサブスクライブする例を defclassやdefmethodを使わないパターンで書いてみました. シンプルにx,y,width,heightを表示します.

プログラム

#!/usr/bin/env roseus

(ros::roseus-add-msgs "jsk_recognition_msgs")

(setq *rect* nil)

(defun cb (msg)
  (if msg
      (setq *rect* (send msg :rects))
    )
)

;;main                                                                          
(ros::roseus "face_rect_client")
(ros::subscribe "/edgetpu_face_detector/output/rects" jsk_recognition_msgs::RectArray #'cb)

(ros::rate 10)
(while (ros::ok)
  (if *rect*
      (progn
        ;;(ros::ros-info "hello")                                               
        (ros::ros-info "x: ~A" (send (car *rect*) :x))
        (ros::ros-info "y: ~A" (send (car *rect*) :y))
        (ros::ros-info "width: ~A" (send (car *rect*) :width))
        (ros::ros-info "height: ~A" (send (car *rect*) :height))

    (setq w (send (car *rect*) :width))
    (setq h (send (car *rect*) :height))
    (ros::ros-info "area : ~A" (* w h))
    )
     )
  (ros::spin-once)
  (ros::sleep)
  )

(send (car *rect*) :width) のようにcarでメソッドにアクセスできるようになる理由は以下の出力を見ると理解できたかも? 42の出力は中身が1つのリスト

42.E1-irteusgl$ *rect*
(#<jsk_recognition_msgs::rect #X55c628ec7028>)
43.E1-irteusgl$ (car *rect*)
#<jsk_recognition_msgs::rect #X55c628ec7028>

k-okada commented 3 years ago

動いているのでこだわらなくても良いですが．．．

(setq *difpos* #f(0 0 0))

としておくと，

(setq *difpos* (v+ *difpos* (float-vector x y z)))

とかけます．

$ (load "~/semi_ws/src/jsk_robot/jsk_fetch_robot/jsk_fetch_startup/euslisp/navigation-utils.l")

$ (load "package://jsk_fetch_startup/euslisp/navigation-utils..l")

~/semi_ws/の人でも~/catkin_wsの人でもsource <それぞれのワークスペース>/devel/setup.bash してあればその環境に合わせてファイルをロードしてくれます

roseus '(progn (load "package://jsk_fetch_startup/euslisp/navigation-utils..l")(undock))"

とすると，shellからoneliner でundock できます．

    (setq w (send (elt *rect* 0) :width))

と書くほうが，なんとなく安心かな．あまり理由は何けど，car があるとcdrも欲しくて，再帰で計算するかんじ

(if (> (length *rect*) 0)
   (setw w (send (elt *rect* 0) :width)))

みたいな感じが見慣れている．ただ，例えばrectのサイズの一番大きいものを知りたい，という場合は

(ros::roseus-add-msgs "jsk_recognition_msgs")
(setq a (list (instance jsk_recognition_msgs::Rect :init :width 100 :height 100) (instance jsk_recognition_msgs::Rect :init :width 100 :height 200) (instance jsk_recognition_msgs::Rect :init :width 100 :height 50))) ;; ダミーのデータを作る
(setq b (car (sort a #'(lambda (x y) (< (* (send x :width) (send x :height)) (* (send y :width) (send y :height)))))))
 ;; これが理解できると，だいぶマスターにしてきている．

みたいな感じでしょうか．

mqcmd196 commented 3 years ago

uberバッグが届きました

ketaro-m commented 3 years ago

ありがとうございます

On Tue, Nov 24, 2020 at 3:48 PM Yoshiki Obinata notifications@github.com wrote:

uberバッグが届きました[image: image] https://user-images.githubusercontent.com/27789460/100046700-13d83880-2e54-11eb-9df5-9de3af7ee16c.jpeg

— You are receiving this because you were mentioned. Reply to this email directly, view it on GitHub https://github.com/jsk-ros-pkg/jsk_demos/issues/1309#issuecomment-732637187, or unsubscribe https://github.com/notifications/unsubscribe-auth/AMQSKZBFRWRSYPTSVZ7TJ43SRNJFDANCNFSM4SQFLPTA .

softyanija commented 3 years ago

メモ・rossetipとrossetmasterした後rqtを立ち上げ、pluginからimage viewを選択、その後覗きたいノードを選択するとfetch視点の映像を見ることができる・引き出しの高さは480,670,860の3種類を想定、引き出しを引く関数を作りそこに開ける引き出しを指定する引数を渡す

tkmtnt7000 commented 3 years ago

今更ですが相対座標の取得とそこに手を持っていく動きを関数にしました。

;; 相対座標の取得                                                                              
(defun make-relative-coord (x y z roll pitch yaw)
  (setq decalt (float-vector x y z))
  (setq euler (float-vector roll pitch yaw))
  (setq relative-coord (send (send *fetch* :copy-worldcoords) :transform
                             (make-coords :pos decalt :rpy euler))
       )
  )
;; 相対位置に動かしたいとき                                                                    
(defun relative-move-hand (x y z roll pitch yaw)
  (let coords
       (setq coords (make-relative-coord x y z roll pitch yaw))
       (send *fetch* :rarm :inverse-kinematics coords :debug-view t)
       (send *ri* :angle-vector (send *fetch* :angle-vector)))
  )

k-okada commented 3 years ago

(send *fetch* :rarm :move-end-pos #f(0 0 10))
(send *fetch* :rarm :move-end-rot #f(0 0 0.1))

でも動くかと思います．

softyanija commented 3 years ago

本日の進捗・引き出しまで手を伸ばし、取っ手を掴んで引き、戻して、取っ手から手を話して初期状態に戻る一連の動作に成功・ただしこのままでは肘が邪魔で引き出しの中身を見ることができない。手の位置を下げてその分torsoを上げると良さそう

tenrobo18 commented 3 years ago

今日やったこと

LEGOのハンドを作ってfetchにドアノブを拭かせた来週までにやること
ハンドのケースを作る
ハンドを取り上げるプログラムを書く
消毒液に浸す方法を考える

tkmtnt7000 commented 3 years ago

今日やったこと・ものを受け取る動作と受け渡す動作の確認・音声認識の確認（ウーバーイーツ）今後やること・人が見えたら受け渡すようにする・言葉をきっかけに動作させてみる・ウーバーイーツとのつなげ方

softyanija commented 3 years ago

今日(12/2)やったこと・keepoutがバグを引き起こすのでしばらく無しでやらなくちゃならない、辛い・故にtorso上げてからinverse-kinematicsを打つと良い・(send ri :add-ground-collision-object)などで調整

708yamaguchi commented 3 years ago

@softyanija

・keepoutがバグを引き起こすのでしばらく無しでやらなくちゃならない、辛い

https://github.com/jsk-ros-pkg/jsk_robot/pull/1268 と https://github.com/jsk-ros-pkg/jsk_robot/pull/1269 で治るかもしれません。試してみます。

jsk-ros-pkg / jsk_demos

2020年度ゼミ #1309

わすれていました．ネジとレンチを自宅に送りました．月曜日の午前中に届きます．ロボットシステム中かも．．．

Fetchの`:go-pose-unsafe`がおかしい

Fetchの`:move-to`が微修正で余計なことをする

Fetchの腕が床にあたる軌道を計画する

Fetchのnavigationに関するTestがない (Optional)

jsk-ros-pkg / jsk_demos

2020年度ゼミ #1309

わすれていました． ネジとレンチを自宅に送りました．月曜日の午前中に届きます．ロボットシステム中かも．．．

Fetchの:go-pose-unsafeがおかしい

Fetchの:move-toが微修正で余計なことをする

Fetchの腕が床にあたる軌道を計画する

Fetchのnavigationに関するTestがない (Optional)

わすれていました．ネジとレンチを自宅に送りました．月曜日の午前中に届きます．ロボットシステム中かも．．．

Fetchの`:go-pose-unsafe`がおかしい

Fetchの`:move-to`が微修正で余計なことをする