Naoでの画像処理のスピードを上げたい

[kochigami]

自分のパソコンのカメラでは、50こ近くの画像で一気にSIFTの比較が行えました。 しかし、Naoのカメラではカメラが固まってしまいます。 Naoを有線でつながないとカメラの画像が止まってしまいます。

もっと処理を軽くする方法はないでしょうか。

[kochigami]

まず、Naoのカメラ自体が落ちていないか確認しましょう。 今回はカメラが落ちていました。 カメラのノードが死んでいた場合、カメラのノードだけ立ち上がるようにしましょう。

しかし、それでもNaoのカメラの処理速度はパソコンのカメラの処理速度より遅いようです。 カメラの解像度を下げて、処理を軽くしてみましょう。

[YuOhara]

○OpenMPを使ってみましょう （○　libsiftfastを使ってみましょう）

[kochigami]

OpenMPで、入力画像を５０こ近くのテンプレート画像と比較する際の処理を並列化して、処理が早くなりました。 アドバイスありがとうございます。

もし、もっと処理を軽くする必要が出てきたら、今度は画像の解像度を下げてみます。