为什么选择ROS

[layabout4233629]

为什么选择ROS

1. ROS则使用了一个很好的通信架构
2. 制定了机器人开发的统一接口标准
3. 支持c++和python

ROS工程的文件结构

包：最小的进程（其实就是节点） 堆：一堆包（功能相关性比较大 现在已经废弃这个概念 对于任何一个ROS package，其文件结构如下：

• package_name include -file.h
• src -file.cpp
• msg(optional) -MyMessage.msg
• srv(optional) -MyService.srv   ---srv文件则声明了一个服务，包括request（请求）和response（响应）
• launch(optional) -MyLaunch.launch   ---通过 launch文件以及 roslaunch 命令可以一次性启动多个 node
• CMakeList.txt     ---给编译器用的
• package.xml     ---指示编译和运行时所依赖的其它软件包

另外ROS里有个很奇怪的名字catkin，对，是个编译器（好像是和最早开发组有点关联） 对了，还有bash文件，这个是用来配置类似windows下面环境变量的东西，不用太关注。

ROS的架构理解

• CORE是用来启动节点管理的进程（包括参数服务）
• 单个节点就是一个进程（特殊的节点Nodelet 是进程内的一个线程）
• 节点之间的通信就是进程间的通信，通信的方法有[话题]()和[服务]()
• 话题可以理解为是异步，服务是同步