关于 lidar_end 的疑问

liangheming / M_FASTLIVO

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关于 lidar_end 的疑问 #1

Closed SharkPeppero closed 3 weeks ago

SharkPeppero commented 1 month ago

作者你好，关于数据同步处理那一块，我看代码的意思是，如果雷达帧同步到了imu数据但是没有同步到图像数据，lidar_end设为true，但实际数据集的包内 image与lidar 的时间戳是一一对应的，按照理论来说不应该每一次同步lidar都可以同步到image，lidar_end标志位应该始终为false把我测试的情况发现这个标志位大概是间隔的 true或false ，这样设计的目的是为什么

liangheming commented 1 month ago

lidar_end表示当前同步的带有imu的数据包以lidar数据结尾，fatlivo1中一共就两种类型的同步包，一个以lidar数据结尾，一个以图像结尾，原因是需要用这两种数据进行观测更新。以lidar数据结尾的数据包还有一个作用就是需要对lidar帧进行畸变矫正。当然官方提供的数据包lidar和image都是10帧，会有一定的误导。实际上两个传感器一般不同帧

SharkPeppero commented 1 month ago

了解~