Closed SharkPeppero closed 3 weeks ago
作者你好, 关于数据同步处理那一块,我看代码的意思是,如果雷达帧同步到了imu数据但是没有同步到图像数据,lidar_end设为true, 但实际数据集的包内 image与lidar 的时间戳是一一对应的,按照理论来说不应该 每一次同步lidar都可以同步到image,lidar_end标志位应该始终为false把 我测试的情况发现 这个标志位大概是间隔的 true或false ,这样设计的目的是为什么
lidar_end表示当前同步的带有imu的数据包以lidar数据结尾,fatlivo1中一共就两种类型的同步包,一个以lidar数据结尾,一个以图像结尾,原因是需要用这两种数据进行观测更新。以lidar数据结尾的数据包还有一个作用就是需要对lidar帧进行畸变矫正。当然官方提供的数据包lidar和image都是10帧,会有一定的误导。实际上两个传感器一般不同帧
了解~
作者你好, 关于数据同步处理那一块,我看代码的意思是,如果雷达帧同步到了imu数据但是没有同步到图像数据,lidar_end设为true, 但实际数据集的包内 image与lidar 的时间戳是一一对应的,按照理论来说不应该 每一次同步lidar都可以同步到image,lidar_end标志位应该始终为false把 我测试的情况发现 这个标志位大概是间隔的 true或false ,这样设计的目的是为什么