FASTLIVO

代码重构版本

主要工作

1. 重构了FAST-LIVO 的代码，剔除了原始REPO中不必要的环境依赖；
2. 暂时支持官方数据集的传感器(livox avia),感兴趣的同学可以继续扩展;

环境说明

系统版本: ubuntu20.04
机器人操作系统: ros1-noetic

编译依赖

1. livox_ros_driver
2. pcl (1.10)
3. sophus (1.22.10)
4. eigen
5. opencv (4.2)

1.安装 LIVOX-SDK

git clone https://github.com/Livox-SDK/Livox-SDK.git
cd Livox-SDK
cd build && cmake ..
make
sudo make install

2.安装 livox_ros_driver

mkdir -p ws_livox/src
git clone https://github.com/Livox-SDK/livox_ros_driver.git ws_livox/src
cd ws_livox
catkin_make

3. 安装Sophus

git clone https://github.com/strasdat/Sophus.git
cd Sophus
git checkout 1.22.10
mkdir build && cd build
cmake .. -DSOPHUS_USE_BASIC_LOGGING=ON
make
sudo make install

新的Sophus依赖fmt，可以在CMakeLists.txt中添加add_compile_definitions(SOPHUS_USE_BASIC_LOGGING)去除，否则会报错

opencv和pcl使用ros完整版中自带的即可，无需额外安装

DEMO 数据

dataset

启动脚本

roslaunch fastlivo livo.launch

特别感谢

FAST-LIVO