Dieses Repository beinhaltet die Bachelorarbeit von Jan Baumgärtner. Die Arbeit selbst findet sich hier. Eine Kurze Dokumentation der für diese Arbeit gebauten hardware findet sich hier.
Im Folgenden Folgt ein kurzer Abstrakt.
The aim of the following bachelor thesis is to generate a velocity measurement of a SUAV (Small Unmanned Aerial Vehicle). An algorithm is proposed and its error evaluated. This resulted in a coarse numeric approximation as well as a model of the error dynamic, both of which were tested in a simulation. Although no measurements were conducted due to time constraints, a tho- rough investigation of the required hardware was conducted and the error of the measurement quantified. The work presented here is not only of interest to computer engineering students, but also physicists and anybody who is interested in nonlinear error propagation and analysis or image information extraction.
Ziel der vorliegenden Bachelorarbeit war die optische Messung der Geschwin- digkeit eines SUAV (Small Unmanned Aerial Vehicle). Hierzu wird ein Algo- rithmus vorgestellt und eine ausführliche Fehleruntersuchung durchgeführt. Das Ergebnis ist eine grobe numerische Abschätzung, sowie eine Quantifizie- rung der systematischen Fehlerdynamik. Beides wird durch eine Simulation überprüft. Obwohl keine Messungen durchgeführt werden konnten, werden auf die notwendigen Hardwarekomponenten eingegangen und die Messfehler der Sensorik bestimmt. Relevant ist diese Bachelorarbeit für alle Studen- ten der Technischen Informatik sowie für Physiker oder andere, die sich für nichtlineare Fehlerbetrachtungen oder der Informationsextraktion aus Bil- dern interessieren.
Um das Hauptmodul "velocity_measurment_node" auszuführen, muss zuerst ein Catkin Workspace aufgesetzt werden und darin ein eigenes Package erstellt werde (man vergleiche hierzu http://wiki.ros.org/catkin/Tutorials/create_a_workspace und nachfolgende Tutorials).