Robô Universal Robots

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Alteração do robô para modelo da Universal Robots

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Modelo: UR10e

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Manual do robô: https://s3-eu-west-1.amazonaws.com/ur-support-site/41267/UR10e_User_Manual_pt_Global.pdf

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Programação com controlador PolyScope

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O robô está conectado à rede Profinet com o PLC. Para o controlo do movimento, utilizados registos fornecidos no ficheiro GSD do modelo

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Um resumo sucinto deste modo de funcionamento baseia-se no seguinte processo:

• PLC recebe a informação de que a célula presente no tapete está a detetar uma peça; o autómato coloca o registo "URO"."Reg 1".Bits.Register[0] := TRUE;
• o sistema robótico que verifica em loop qual dos movimentos irá realizar recebe a mudança da informação dessa variável e executa o movimento associado, sendo que neste caso é a recolha da peça no tapete; quando termina o movimenta o robô coloca o registo a "URI".Bits.Register[0] := TRUE;
• depois do PLC receber a informação desta variável, volta a colocar a variável a false e passa para a etapa seguinte.

O sistema robótico irá realizar este processo continuamente consoante as ordens enviadas pelo PLC, sendo que a sequência é definida neste; sendo que se enquanto uma peça estiver a realizar a marcação a laser e estiver uma peça no tapete pronta a ser maquinada o robô irá colocar essa mesma peça na CNC, otimizando assim a produção.

Em termos de programação de movimentos no robô em si, este obedece a um tipo de estrutura em loop, onde cada movimento está restringido a uma condição IF, que aguarda a receção de uma mudança de um registo para True para realizar um movimento.

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Programa do Robô : Programa Robô UR10e.pdf