Câmara BOA 1280M PRO - Githubissues

miriamlleite commented 2 years ago

Solução para substituição da câmara original

miriamlleite commented 2 years ago

Marca : TeledyneDalsa Modelo : BOA 1280M PRO Resolução : 1280 x 960 pixels

miriamlleite commented 2 years ago

Necessário ajuste inicial da rotação da peça no tapete

miriamlleite commented 2 years ago

software Sherlock Embedded

miriamlleite commented 2 years ago

Programa tem as etapas:

Espera de uma determinada mensagem a ser enviada pelo robô para iniciar a execução do programa ao receber essa mensagem.
Aquisição da imagem e definição da região de interesse, que no caso em questão foi considerada toda a imagem capturada pela câmara.
Aplicação dos processadores: Binarização (“threshold”), erosão e dilatação, com o objetivo de filtrar alguns pixéis indesejados na região de interesse.
Execução de um script, que identifica a peça a se detetar no tapete rolante, faz a correção e converte de pixéis para milímetros as coordenadas necessárias, também constrói a cadeia de caracteres (string) a se enviar para o robô.
Inicio de temporizador para enviar a mensagem construída a cada 3 segundos.

Script para identificar a chegada da peça ao tapete rolante:

miriamlleite commented 2 years ago

marceloduartesilva / PSA_Proj_Kuka