miriamlleite
commented
2 years ago O nome foi descodificado e escrito na posição 4(Cz) da string (Mensagem a enviar) TCP_Out=[6,cx,cy,cz,ct,θ]
- O robô recebe, armazena essa mensagem e envia para o PLC.
- Com a recepção desta informação o PLC seleciona o programa de maquinação a realizar, através da ativação de uma saída digital que está ligada a uma entrada digital do CNC Heidenhain e executa o programa associado a essa entrada; e por sua vez com a mesma saída do PLC é ligada a uma entrada do controlador da máquina de marcação a laser que seleciona assim a marcação a realizar.
Foram impressos e colocados nas peças, três QR codes, cada um com um número que representa o nome de um componente do grupo