-7-29_Turtlebot3_setup-

概要

7/29　勉強会 turtlebot3のセットアップ用リポジトリ
ubuntu18.04 ,ROS(melodic)がインストールされている前提でセットアップしていく
※ROSのセットアップをしていない場合は、https://github.com/ryuichiueda/ros_setup_scripts_Ubuntu18.04_desktop からインストールしてください。

目的

turtlebot3シミュレーション環境をセットアップする

資料

ROBOTIS e-manual PCsetup
https://emanual.robotis.com/docs/en/platform/turtlebot3/quick-start/
ROBOTIS e-manual simulation
https://emanual.robotis.com/docs/en/platform/turtlebot3/simulation/

説明

資料にあるROBOTIS e-manualを参考にセットアップを行います。
ROBOTIS e-manual　3. Quick Start Guide の 3.1 PC Setup から始めていきます。また、今回はubuntu18.04、ROS(melodic)がインストールされている前提でセットアップをしていきます。
ROBOTIS e-manual　3.1.2 Instal ROS1 on Remort PCまでは飛ばし、 3.1.3 Install Dependent ROS 1 Packagesから進めていきます。
※ubuntu18.04以外の場合、ubuntuのバージョンに対応するROSのバージョンに合わせてサイト上部のボタンをクリックしてください。実行するコマンド等がバージョンに合ったものに変更されます。

バージョン変更のボタンの参考

7-29-勉強会スクショ１

3.1.3 Install Dependent ROS 1 Packages

ここでは、必要なROSの依存パッケージをインストールします。 3.1.3 Install Dependent ROS 1 Packagesでは

$ sudo apt-get install ros-melodic-joy ros-melodic-teleop-twist-joy \
  ros-melodic-teleop-twist-keyboard ros-melodic-laser-proc \
  ros-melodic-rgbd-launch ros-melodic-depthimage-to-laserscan \
  ros-melodic-rosserial-arduino ros-melodic-rosserial-python \
  ros-melodic-rosserial-server ros-melodic-rosserial-client \
  ros-melodic-rosserial-msgs ros-melodic-amcl ros-melodic-map-server \
  ros-melodic-move-base ros-melodic-urdf ros-melodic-xacro \
  ros-melodic-compressed-image-transport ros-melodic-rqt* \
  ros-melodic-gmapping ros-melodic-navigation ros-melodic-interactive-markers

とコマンドが記述されていますが、この方法でうまくインストールできない場合

$ sudo apt-get install ros-melodic-joy 
$ sudo apt-get install ros-melodic-teleop-twist-joy
...

のように一つずつインストールを行ってください。
また、ROBOTIS e-manualでは基本的にapt-getを使用してインストールしていますが、

$ sudo apt install ros-melodic-joy ros-melodic-teleop-twist-joy \
  ros-melodic-teleop-twist-keyboard ros-melodic-laser-proc \
  ros-melodic-rgbd-launch ros-melodic-depthimage-to-laserscan \
  ros-melodic-rosserial-arduino ros-melodic-rosserial-python \
  ros-melodic-rosserial-server ros-melodic-rosserial-client \
  ros-melodic-rosserial-msgs ros-melodic-amcl ros-melodic-map-server \
  ros-melodic-move-base ros-melodic-urdf ros-melodic-xacro \
  ros-melodic-compressed-image-transport ros-melodic-rqt* \
  ros-melodic-gmapping ros-melodic-navigation ros-melodic-interactive-markers

$ sudo apt install ros-melodic-joy 
$ sudo apt install ros-melodic-teleop-twist-joy
...

のようにaptでインストールしても問題ありません。

3.1.4 Install TurtleBot3 Packages

turtlebot3を動かすために必要なパッケージをインストールします。

$ sudo apt install ros-melodic-dynamixel-sdk
$ sudo apt install ros-melodic-turtlebot3-msgs
$ sudo apt install ros-melodic-turtlebot3

ここで一応apt updateを行ってください

$ sudo apt update

3.1.5 Set TurtleBot3 Model Name

ここでは、用いるturtlebot3のモデルを設定していきます。
turtlebot3には、

burger
waffle
などいくつかありますが、今回はburgerを使います。
```
$ echo "export TURTLEBOT3_MODEL=burger" >> ~/.bashrc
```

ワークスペース(workspace)の作成

必要なパッケージをダウンロードする前に、ワークスペースを作ります。

$ mkdir -p ~/catkin_ws/src
$ cd ~/catkin_ws/src

今回のワークスペースの名前は、catkin_wsとして、
catkin_wsの中に、srcというディレクトリを作ります。
このcatkin_ws/srcの中に、必要なパッケージ等をダウンロードしていきます。

6.1 Gazebo Simulation

ここでは、GazeboというROSのパッケージを使ってシミュレーションを行います。
ここからは、資料にある
ROBOTIS e-manual simulation
https://emanual.robotis.com/docs/en/platform/turtlebot3/simulation/
を参考にしてみてください。

6.1.1 Install Simulation Package

シミュレーションに必要なパッケージ、gmappingに必要なパッケージを
先程のワークスペース(workspace)の作成で作ったワークスペースにインストールしていきます。

$ cd ~/catkin_ws/src/
$ git clone -b melodic-devel https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3_simulations.git
$ git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3.git
$ git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3_msgs.git
$ git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3_gazebo_plugin.git
$ git clone https://github.com/ros-perception/slam_gmapping.git
$ git clone https://github.com/ros-perception/openslam_gmapping.git
$ git clone https://github.com/ros-planning/navigation_msgs.git
$ git clone https://github.com/ros-planning/navigation.git
$ git clone https://github.com/ros/geometry2.git
$ cd ~/catkin_ws && catkin_make

catkin_ws/srcに移動し、turtlebot3のシミュレーション環境を-bでブランチを指定して、git cloneで自分の環境に複製します。
git clone後は、catkin_wsに移動し、catkin_makeというコマンドでビルドしていきます。

$ cd ../
$ catkin_make

のように、一つ戻ってcatkin_makeするやり方でも構いません。

6.1.2 Launch Simulation World

インストール、ビルドができたら
gazeboでシミュレータを立ち上げてみます。

$ source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
$ export TURTLEBOT3_MODEL=burger
$ roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_world.launch

gazeboが立ち上がり、亀のようなワールドとturtlebot3がいれば完了です。
ctrl+alt+tで新しく端末を開いて、teleop_keyを実行すればシミュレータ内のturtlebot3を動かすことができます。

$ roslaunch turtlebot3_teleop turtlebot3_teleop_key.launch

立ち上がった際の図

8月5日勉強会turltebot3simulatorスクショ

gazeboを実行した際に、このようなエラーが出る場合

$ gazebo worlds/turtlebot3_burger.world
[Err] [REST.cc:205] Error in REST request

libcurl: (51) SSL: no alternative certificate subject name matches target host name 'api.ignitionfuel.org'

~/.ignition/fuelにある、config.yamlファイルの一部を変更してください。

$ cd ~/.ignition/fuel
$ ls
config.yaml

~/.ignition/fuelまで移動、configファイルがあるか確認

configファイルの一部行を変更

url: https://api.ignitionfuel.org

から、

url: https://api.ignitionrobotics.org

に変更する。
任意のエディタで変更(今回はvim)

$ vim config.yaml

変更できたか確認

$ cat config.yaml 
---
# The list of servers.
servers:
  -
    name: osrf
    url: https://api.ignitionrobotics.org

  # -
    # name: another_server
    # url: https://myserver

# Where are the assets stored in disk.
# cache:
#   path: /tmp/ignition/fuel

この変更を行った後、再度gazeboを立ち上げ、エラーが出なければ成功です。

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