# Multi-Agent-Simulator v1.4 - Copyright (C) ETRI. All rights reserved. - This software is a 3D simulator software for learning multi-agents in virtual environments (가상환경에서의 멀티에이전트 학습을 위한 3D 기반 에이전트 시뮬레이터). - You can download worlds or models at the following sites. After that, you should move them to "worlds" or "models" directory. - https://github.com/gazebosim/gazebo-classic/tree/gazebo11/worlds - https://github.com/chaolmu/gazebo_models_worlds_collection - https://github.com/mlherd/Dataset-of-Gazebo-Worlds-Models-and-Maps - https://github.com/osrf/gazebo_models - https://dev.px4.io/v1.11_noredirect/en/simulation/gazebo_worlds.html - https://automaticaddison.com/useful-world-files-for-gazebo-and-ros-2-simulations/ - https://data.nvision2.eecs.yorku.ca/3DGEMS/ - https://github.com/eliabntt/gazebo_resources - Any questions about our use of licensed work can be sent to roger618@etri.re.kr --- # 프로젝트 실행 환경 - Ubuntu 20.04. - Docker v24.0.7 이상. --- # 설치 방법 ### 1. 전체 프로젝트 다운로드 - Git사용을 하거나 또는 전체 프로젝트 Zip 다운로드. ### 2. Docker Image 생성 - 다운로드 받은 프로젝트안 Dockerfile이 있는 폴더에서 터미널을 열고 아래의 명령어를 입력. ``` sudo docker build --no-cache -t img_mas . ``` - 위 명령어에서 "img_mas"는 이미지 이름이므로 자유롭게 입력. - 15 ~ 20분 정도의 시간 소요 ### 3. Docker Container 생성 - 터미널을 열고 아래의 명령어를 입력. ``` sudo docker run -it --privileged --gpus all --net=host -e DISPLAY=$DISPLAY -e USER=$USER -e XDG_RUNTIME_DIR=/tmp -v /root/.Xauthority:/root/.Xauthority -v /tmp/.X11-unix:/temp/.X11 -v /mnt/Shared:/mnt --name ct_mas img_mas ``` - 위 명령어에서 "ct_mas"는 컨테이너의 이름이므로 자유롭게 입력. - Container 생성 완료 시 컨테이너로 진입. ### 4. 필수 패키지 인스톨 - 위에서 생성 된 Container를 시작하고 아래의 명령어를 차례대로 입력. ``` cd cd tesla source init.sh ``` ### 4.1 Interbotix 설치 - 필수패키지 설치 도중 Interbotix 설치 화면이 나오면 차례대로 y를 입력.

- 설치가 완료되면 y를 입력해 docker종료


### 4.2 Jnp 설치 - 우분투 터미널에서 아래의 명령어를 입력하여 docker에 다시 접속.(ct_mas는 위에서 설치했던 docker 컨테이너 이름) ``` sudo docker start -i ct_mas ```

- docker 접속 후에 아래의 명령어를 차례대로 입력하여 jnp make 실행 ``` rm -r /root/catkin_ws_jnp/build /root/catkin_ws_jnp/devel cd /root/catkin_ws_jnp catkin_make ```

### 4.3 ketg_ai_bot_platform 설치 #### 4.3.1 uni_description 설치 - 아래의 명령어를 차례대로 입력 ``` rm -r /root/catkin_ws_ai_bot/build /root/catkin_ws_ai_bot/devel cd /root/catkin_ws_ai_bot catkin_make ```

#### 4.3.2. uni_gazebo 설치 - 아래의 명령어를 차례대로 입력 ``` rm -r /root/catkin_ws_ai_bot_gazebo/build /root/catkin_ws_ai_bot_gazebo/devel cd /root/catkin_ws_ai_bot_gazebo catkin_make ```

--- # 사용 방법 ### 프로그램 실행 - 터미널을 열고 도커를 실행한 후 아래의 명령어를 차례대로 입력. ``` cd cd tesla cd code cd Multi-Agent-Simulator python3 main.py ```

Display 에러 발생 시 대처 방법.

- 위 그림과 같이 display 관련 에러 발생시 **Docker 터미널이 아닌 Ubuntu 터미널을 열고** 아래의 명령어 입력. ``` xhost + ``` - 이후 다시 프로그램 실행.

### 프로그램 사용 방법 ### 1. World 선택 - World 패널에서 실행 하려는 가상 환경 선택. ### 2. Robot 추가 - Robot 패널에서 Add를 눌러 에이전트 생성. ### 3. 시작 - 우측 하단 Start 버튼을 눌러 가상 환경 실행.