小型モビリティのための自動運転

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インストール方法

コードを実行する前にそれらのパッケージをインストールしてください。
以下のコマンドを使用して必要なパッケージをインストールできます。

sudo bash install_dependencies.sh

rosdepを使用して依存関係をインストールすることもできます：

rosdep install -i --from-paths src/

ビルドにはcatkin buildとcatkin_makeのどちらでも可能です。

catkin build

使用方法(作成中)

0.以下のコマンドでlivox ROS driver2およびubloxノードを起動します：

./launch_livox_HAP.sh

./launch_ublox.sh

実際のセンサーの代わりにrosbagファイルを使用する場合は、このステップをスキップしてください。

1.以下のコマンドでコストマップを生成するROSノードを起動します：

./launch_auto_nav1.sh

2.新しいターミナルを起動し、以下のコマンドで複数の平面を用いてトラバーサビリティを評価するROSノードを起動します：

source ./devel/setup.bash
roslaunch ros_node_template multiple_plane_detection_cpp.launch 

3.新しいターミナルを起動し、以下のコマンドでマップマッチングを実行するROSノードを起動します：

source ./devel/setup.bash
roslaunch hello_world map_matching.launch

4.以下のコマンドで目的地ノードを実行し、ゴールを公開します：

source ./devel/setup.bash
rosrun hello_world dest_node.py

5.以下のコマンドでmove_baseを実行します：

./launch_auto_nav2.sh

6.新しいターミナルを起動し、以下のコマンドでROSノードを実行してros_whill.launchを起動します：

./launch_auto_nav4.sh

注意事項: IPアドレスの設定

PCのIPアドレスが以下のように設定されている

ことを確認してください：

192.168.1.50

以下のコマンドを使用してLivox HAP LiDARのLivox ROSドライバを起動し、点群を可視化できます：

cd /home/user/ws_livox/
source ./devel/setup.bash
roslaunch livox_ros_driver2 rviz_HAP.launch

Livox rosドライバのインストールについては、https://github.com/Livox-SDK/livox_ros_driver2/ を参照してください。

IMUデータと点群はそれぞれ/livox/imuおよび/livox/lidarとしてトピックとして公開されます。

実験設定では、HAP_config.jsonは以下の通りです：

{
  "lidar_summary_info" : {
    "lidar_type": 8
  },
  "HAP": {
    "lidar_net_info" : {
      "cmd_data_port": 56000,
      "push_msg_port": 0,
      "point_data_port": 57000,
      "imu_data_port": 58000,
      "log_data_port": 59000
    },
    "host_net_info" : {
      "cmd_data_ip" : "192.168.1.50",
      "cmd_data_port": 56000,
      "push_msg_ip": "",
      "push_msg_port": 0,
      "point_data_ip": "192.168.1.50",
      "point_data_port": 57000,
      "imu_data_ip" : "192.168.1.50",
      "imu_data_port": 58000,
      "log_data_ip" : "",
      "log_data_port": 59000
    }
  },
  "lidar_configs" : [
    {
      "ip" : "192.168.1.100",
      "pcl_data_type" : 1,
      "pattern_mode" : 0,
      "extrinsic_parameter" : {
        "roll": 0.0,
        "pitch": 0.0,
        "yaw": 0.0,
        "x": 0,
        "y": 0,
        "z": 0
      }
    }
  ]
}

注意事項: 目的地の設定

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