代码完整压缩包（包括大文件）：

链接: https://pan.baidu.com/s/1Pl7-zV5j5yp9uMTBqoVduQ?pwd=3aws 提取码: 3aws 复制这段内容后打开百度网盘手机App，操作更方便哦

（Complete code compression package (including large files):

Link: https://pan.baidu.com/s/1Pl7-zV5j5yp9uMTBqoVduQ?pwd=3aws Extract code: 3aws copies this content and opens the Baidu Wangpan mobile app, which is more convenient to operate）

ros python3 tf 配置： （ ros python3 tf config：）

https://blog.csdn.net/liam_dapaitou/article/details/107656486

https://github.com/ros/geometry/issues/213

编译方法： （ Compile method:）

cd ~/ai/orb_slam2_dense_ws/src/orb_slam2_dense/build

make -j1

cd ~/ai/orb_slam2_dense_ws

catkin_make -j1

运行方法： （ Run method：）

终端1： （ Terminal 1: ）

roscore

终端2： （ Terminal 2：）

cd ~/ai/object_detection/mmdetection3d

conda activate py37

source ~/ai/test_env_ws/devel/setup.bash

python3 ros_pcd.py

终端3：（ Terminal 3:）

cd ~/ai/orb_slam2_dense_ws

source devel/setup.bash

roslaunch orb_slam2_dense tum_pioneer.launch