AHRS_USB_to_Can

GitHub -> ntrexlab/AHRS_Can

Manual

• 1.HardWare

  • 사용모델

    • AHRS - MW_AHRSv1
    • USB2CAN(FIFO) - USB2CAN(FIFO) v2
    • DSub 커넥터 - DS1033_09M(MALE)
    • ESK SUB-D9-Connector - ESK SUB-D9-Connector

    

• 2.Tool

  • 사용버전

    • Visual Studio -Visual Studio 2019설치경로
    • USB2CAN_UI_v2 설치경로-관련자료

      ---

• 3. 개발 순서

  1. AHRS_USB_to_CAN을 제작한다.

  2. USB2CAN_UI_v2을 설치한다.

  3. AHRS_USB_to_CAN를 PC에 연결 후 USB2CAN_UI_v2을 실행한다.

  4. Connect 버튼(1)을 클릭한다.

  5. USB_to_CAN(FIFO) 확인 후 Ok 버튼(2)

  

  6. 예제를 다운 받는다.

  7. Visual Studio로 CAN_ExampleFIFO 폴더를 연다.

  8. Source Files의 CAN_Console.cpp 파일을 실행한다.

  
  void RecvCanMessage(CAN_HANDLE h){
      char rdata[8] = { 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0 };
      long rid;
      int rlen, ext, rtr;
  
      // 데이터를 수신한다.
      int ret = CAN_Recv(h, &rid, &rlen, rdata, &ext, &rtr);
      if (ret) {
          // 수신된 메시지가 있다면 리턴 값은 1이다. 
          // 수신된 메시지가 없다면 리턴 값은 0이다.
          // 또한, 잘못된 핸들에 대해 수신을 시도할 경우에도 리턴 값은 0이다.
  
          printf ("Recv: [%d] %02X %02X %02X %02X %02X %02X %02X %02X (%d)\n",
              rid, (int)(unsigned char)rdata[0], (int)(unsigned char)rdata[1],
              (int)(unsigned char)rdata[2], (int)(unsigned char)rdata[3],
              (int)(unsigned char)rdata[4], (int)(unsigned char)rdata[5],
              (int)(unsigned char)rdata[6], (int)(unsigned char)rdata[7],
              rlen);
  

  

  9. 코드를 수정한다. (RecvCanMessage)

  //추가
  #define ACC 0x33 
  #define GYR 0x34 
  #define ANG 0x35 
  // 4. Datasheet 참고 설정
  
  void RecvCanMessage(CAN_HANDLE h){
      char rdata[8] = { 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0 };
      long rid;
      int rlen, ext, rtr;
  
      //추가
      int16_t acc_x = 0, acc_y = 0, acc_z = 0, gyr_x = 0, gyr_y = 0, gyr_z = 0, ang_x = 0, ang_y = 0, ang_z = 0; 
      //배열 값을 int16_t 형식으로 받기 위해 선언.
      float accx = 0, accy = 0, accz = 0, gyrx =0 , gyry=0,gyrz=0,angx=0, angy=0, angz=0;
      // 최종 값을 받기 위해 선언.
  
      // 데이터를 수신한다.
      int ret = CAN_Recv(h, &rid, &rlen, rdata, &ext, &rtr);
      if (ret) {
          // 수신된 메시지가 있다면 리턴 값은 1이다. 
          // 수신된 메시지가 없다면 리턴 값은 0이다.
          // 또한, 잘못된 핸들에 대해 수신을 시도할 경우에도 리턴 값은 0이다.
  
      //추가
      switch (rdata[1]){
          // rdata[1] -> index (4. DataSheet 참고 설정)
  
          case ACC:
  
              acc_x = ((int)(unsigned char)rdata[2] | (int)(unsigned char)rdata[3] << 8);
              acc_y = ((int)(unsigned char)rdata[4] | (int)(unsigned char)rdata[5] << 8);
              acc_z = ((int)(unsigned char)rdata[6] | (int)(unsigned char)rdata[7] << 8);
              //rdata 배열에 있는 값을 int 형식으로 저장.
  
              accx = acc_x / 1000.0;
              accy = acc_y / 1000.0;
              accz = acc_z / 1000.0;
              // int16_t 형식을 /1000.0으로 저장.(4.DataSheet 참고 설정)
  
              printf("ACC는 : %+.2f %+.2f %+.2f \n", accx, accy, accz);
              // 값이 +일땐 +로, -일땐 -로 소수점 2번째 자리까지 출력.
              break;
  
          case GYR:
  
              gyr_x = ((int)(unsigned char)rdata[2] | (int)(unsigned char)rdata[3] << 8);
              gyr_y = ((int)(unsigned char)rdata[4] | (int)(unsigned char)rdata[5] << 8);
              gyr_z = ((int)(unsigned char)rdata[6] | (int)(unsigned char)rdata[7] << 8);
              //rdata 배열에 있는 값을 int 형식으로 받아옴.
  
              gyrx = gyr_x / 10.0;
              gyry = gyr_y / 10.0;
              gyrz = gyr_z / 10.0;
              // int16_t 형식을 /10.0으로 저장.(4.DataSheet 참고 설정)
  
              printf("GYR는  : %+.2f %+.2f %+.2f \n", gyrx, gyry, gyrz);
              // 값이 +일땐 +로, -일땐 -로 소수점 2번째 자리까지 출력.
              break;
  
          case ANG:
  
              ang_x = ((int)(unsigned char)rdata[2] | (int)(unsigned char)rdata[3] << 8);
              ang_y = ((int)(unsigned char)rdata[4] | (int)(unsigned char)rdata[5] << 8);
              ang_z = ((int)(unsigned char)rdata[6] | (int)(unsigned char)rdata[7] << 8);
              //rdata 배열에 있는 값을 int 형식으로 받아옴.
  
              angx = ang_x / 100.0;
              angy = ang_y / 100.0;
              angz = ang_z / 100.0;
              //int16_t 형식을 /100.0으로 저장.(4.DataSheet 참고 설정)
  
              printf("ANG는 : %+.2f %+.2f %+.2f  \n", angx, angy, angz);
              // 값이 +일땐 +로, -일땐 -로 소수점 2번째 자리까지 출력.
              break;
          }
  
      printf("\n");
  
      }
  }

  1. ACC -> 가속도 X축, Y축, Z축 값.

  2. GYR -> 각속도 X축, Y축, Z축 값.

  3. ANG -> 오일러각(roll, pitch, yaw) X축, Y축, Z축 값

• 4. DataSheet

  

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• 5. 영상

  

  1. ACC -> 가속도 X축, Y축, Z축 값.

  2. GYR -> 각속도 X축, Y축, Z축 값.

  3. ANG -> 오일러각(roll, pitch, yaw) X축, Y축, Z축 값