舵机固件和基本的调试方法

[jinsonli]

Hello 正在复刻的朋友们，分享一点简单的经验。

1）舵机第一次调试时，会默认初始化本地I2C地址为12，并且在收到主控的Enable信号前不会有动作。 2】舵机第一次连接主控时，【需要一个个配置地址】，一次只连一个，在主控用0X00地址发送 SetId指令。 比如：头部舵机配置为0X02，断电重启，用主控测试能否用0X02连接到舵机。 然后再插第二个舵机。one by one. 3）4.3g舵机用默认PD参数，和默认50%扭矩限制，能正常控制， 但是9g舵机（底座那个），需要把扭矩限制调到0.7以上，P参数调大一点，控制效果会好一点。 4）舵机的程序，我发现偶尔会有I2C卡死收不到中断的问题。后来我把控制函数从中断中拿出来，在Main While里200hz执行会明显有提升。不知道其他朋友们有没有遇到过。我用MDK编译了两个固件，有需要的朋友可以下载试试。（F030F4P6便宜很多）

ServoDrive-f030f4p6.zip ServoDrive-f070f4p6.zip ServoDrive-fw-f030.zip ServoDrive-f70.zip 舵机调试工具.zip

https://user-images.githubusercontent.com/26651232/162994102-32392a3b-a457-4b8b-8df6-09171ec1ca41.mp4

https://user-images.githubusercontent.com/26651232/161782442-d4913d0d-0e90-4456-a408-60e7ad14adda.mp4

[peng-zhihui]

感谢反馈，如果能够把舵机调试流程封装成工具或者代码，可以提交pr我帮你合入仓库~

[jinsonli]

好的。 我有空弄一下。

[peng-zhihui]

舵机烧完程序记得用热熔胶固定一下哦避免短路，热熔胶加热就会融化所以不是一次性的固定方式可以放心整。

[FrankXu626522]

想请教一下，ServoDrive-fw文件夹中的代码是怎么运行的？ 1）.ioc文件应该只配置了芯片，用CubeMX生成的代码中不存在关于i2c和pid的代码，烧入芯片的时候这部分代码怎么处理？ 2）有关i2c和pid等的代码在UserApp中，这一部分代码用cmake编译之后还要烧入芯片吗？两份代码会不会冲突？ 本科和硕士都是做上位机开发的，对单片机编程不够了解，如果能描述一下ServoDrive-fw的处理过程那就太感谢了，还望赐教一下

[peng-zhihui]

所有代码都需要的，你用CubeMX生成的如果是keil工程那需要自己把其余代码文件添加进去，CubeMX是不知道你自己的代码在哪里的

[wenFrankieeee]

你好，也就是说，需要一个个在舵机源码里先定义配置地址，再烧录进舵机控制MCU里吗

[FrankXu626522]

所有代码都需要的，你用CubeMX生成的如果是keil工程那需要自己把其余代码文件添加进去，CubeMX是不知道你自己的代码在哪里的

谢谢指点，现在发现问题主要是之前手欠cubemx保存了一次工程，没找到Main()的调用。。。所以我就纳闷我以为cubemx的main和Main都是运行入口来着

[jinsonli]

你好，也就是说，需要一个个在舵机源码里先定义配置地址，再烧录进舵机控制MCU里吗

两种方式： 1）是你说的可以单独给每个舵机板子定义一个地址（在代码里默认写好） 2）是舵机的代码是统一的。上电后默认I2C地址是12（或者随机一个），然后由主控通过 SetID函数来改变舵机控制板的I2C地址（掉电会存储这个地址）。 方式（1）烧写麻烦，舵机多了容易糊涂。方式（2）的好处是每个舵机烧写固件一样。

[Peegandourado7]

Dude . Make a channel and me/us how to code ? Your are soo cool man i relay like your project 😍😍😍😍

[Peegandourado7]

And how do you know which controller/prosser to use ?

[Peegandourado7]

Which software i should use ?

[wenFrankieeee]

你好，也就是说，需要一个个在舵机源码里先定义配置地址，再烧录进舵机控制MCU里吗

两种方式： 1）是你说的可以单独给每个舵机板子定义一个地址（在代码里默认写好） 2）是舵机的代码是统一的。上电后默认I2C地址是12（或者随机一个），然后由主控通过 SetID函数来改变舵机控制板的I2C地址（掉电会存储这个地址）。 方式（1）烧写麻烦，舵机多了容易糊涂。方式（2）的好处是每个舵机烧写固件一样。

兄弟，谢谢回复， 我在主程main里 调用 setid（ joint[0].id=12，0x02)重新设置舵机ID，但舵机依旧不动，可否把你得具体调试流程知会一下，谢谢

[wenFrankieeee]

[jinsonli]

我先简单提供一点测试代码，还在抽空整理一个舵机调试小工具。

main.zip

[mcu666]

能否分享一下舵机的F030和F070 MDK源码？感谢 @jinsonli

[alloyo]

介绍下怎么刷fw？

[jinsonli]

介绍下怎么刷fw？

用STLINK, JLINK 的 SWD模式都可以。

[jinsonli]

能否分享一下舵机的F030和F070 MDK源码？感谢 @jinsonli 传了，暂时没有做优化，能自己编译和做点调试。 后面优化了再合到主线去。

[FrankXu626522]

大佬想请教一下，我在打开.ioc后修改了IDE为MDK-ARM，确保路径无中文后generate code，但是期间遇到了一些问题。 首先是代码生成，按理说用cubeMX生成的代码应该都是单片机的配置代码，common_inc.h的引用和Main等函数调用应该是后面写进去的，为啥一生成就有？ 然后是代码的编译问题，我直接编译这个工程，keil5会报错，找不到main_1.o。 我怀疑是keil5的cpp支持没有开，加了这样一句，未果。 问题的截图我附在这一楼，还望大佬指点

[jinsonli]

Which software i should use ?

Code and firmware of servo driver board has been uploaded.

[peng-zhihui]

感谢分享~上面提到I2C卡死的问题，应该是STM32F4主设备的for循环里忘了加1ms的延时？如果指令发送不间断频率过高的话可能会引起卡死

[FrankXu626522]

[jinsonli]

@FrankXu626522 你参考一下我上传的两个 MDK工程。 MDK工程用CUBE 生成后没法直接编译的， 需要将UserAPP/ 和 Ctrl 下的代码加入， 并且添加 目录，还可能需要解决一下编译环境造成的编译错误。 如果对MDK不熟悉的话， 建议使用 SW4STM32，稚晖君已经写好的 Cmake直接就可以编译。

[FrankXu626522]

@FrankXu626522 你参考一下我上传的两个 MDK工程。 MDK工程用CUBE 生成后没法直接编译的， 需要将UserAPP/ 和 Ctrl 下的代码加入， 并且添加 目录，还可能需要解决一下编译环境造成的编译错误。 如果对MDK不熟悉的话， 建议使用 SW4STM32，稚晖君已经写好的 Cmake直接就可以编译。

好的，我研究一下，谢谢TAT

[txp666]

单个舵机已经调试完成，这时候直接打开release的上位机就能连上了吗？

[wenFrankieeee]

@FrankXu626522 你参考一下我上传的两个 MDK工程。 MDK工程用CUBE 生成后没法直接编译的， 需要将UserAPP/ 和 Ctrl 下的代码加入， 并且添加 目录，还可能需要解决一下编译环境造成的编译错误。 如果对MDK不熟悉的话， 建议使用 SW4STM32，稚晖君已经写好的 Cmake直接就可以编译。

看了一下你的MDK，用HAL库写的？

单个舵机已经调试完成，这时候直接打开release的上位机就能连上了吗？

不行，我试过

[txp666]

那release的上位机要怎么连接呢？

[wenFrankieeee]

感谢分享~上面提到I2C卡死的问题，应该是STM32F4主设备的for循环里忘了加1ms的延时？如果指令发送不间断频率过高的话可能会引起卡死

大佬，有一个小问题，您做得STUDIO 怎么使用呢，我舵机调好了几个，连上sensorboard，烧录好固件，启动您的studio，做好动作序列，点play舵机一点反应没有呢。是不是我少做了几步？谢谢

[peng-zhihui]

先单独测试每个模块没问题（屏幕显示和USB通信用Test文件夹里的工程、舵机都单独测试好了），然后需要接上所有6个舵机才行；先连接机器人，再打开studio，三档开关打到模型优先就可以动了，是实时同步的

[wenFrankieeee]

先单独测试每个模块没问题（屏幕显示和USB通信用Test文件夹里的工程、舵机都单独测试好了），然后需要接上所有6个舵机才行；先连接机器人，再打开studio，三档开关打到模型优先就可以动了，是实时同步的

谢谢，明白了，我并联两个舵机，互相干扰：两个一起得话结果一个也动不了，只能连接一个，奇怪了。

[txp666]

先单独测试每个模块没问题（屏幕显示和USB通信用Test文件夹里的工程、舵机都单独测试好了），然后需要接上所有6个舵机才行；先连接机器人，再打开studio，三档开关打到模型优先就可以动了，是实时同步的

谢谢，明白了，我并联两个舵机，互相干扰：两个一起得话结果一个也动不了，只能连接一个，奇怪了。

你的可以了？为啥我单独测试都没问题，打开studio没反应a

[txp666]

先单独测试每个模块没问题（屏幕显示和USB通信用Test文件夹里的工程、舵机都单独测试好了），然后需要接上所有6个舵机才行；先连接机器人，再打开studio，三档开关打到模型优先就可以动了，是实时同步的

大佬！在lowlevel设置角度没问题，打开release的unity没反应啊 ，请问这可能是啥问题呀？

[txp666]

先单独测试每个模块没问题（屏幕显示和USB通信用Test文件夹里的工程、舵机都单独测试好了），然后需要接上所有6个舵机才行；先连接机器人，再打开studio，三档开关打到模型优先就可以动了，是实时同步的

大佬！在lowlevel设置角度没问题，打开release的unity没反应啊 ，请问这可能是啥问题呀？

用unity打开工程可以了！好像少个字体，是不是release的有点问题呀

[peng-zhihui]

字体在LargeFiles文件夹里面

[txp666]

ok！

[YangMing020017]

请问一下，如果可以用STLINK Utility烧写程序 是不是就说明驱动板没有问题了？ 但是我用手头的f103调试却不能动可能是什么原因呢？

[mcu666]

请问一下，如果可以用STLINK Utility烧写程序 是不是就说明驱动板没有问题了？ 但是我用手头的f103调试却不能动可能是什么原因呢？

舵机默认是失能状态，需要先发送命令使能舵机，然后才能控制转动，你可以先用示波器或逻辑分析仪看一下i2c总线上能不能在0x00节点叫到舵机

[YangMing020017]

请问一下，如果可以用STLINK Utility烧写程序 是不是就说明驱动板没有问题了？ 但是我用手头的f103调试却不能动可能是什么原因呢？

舵机默认是失能状态，需要先发送命令使能舵机，然后才能控制转动，你可以先用示波器或逻辑分析仪看一下i2c总线上能不能在0x00节点叫到舵机

好的好的 十分感谢

[jinsonli]

Hello 我用QT做了一个舵机调试工具，自己用了还可以。给有需要的朋友试试看好不好用。 前提： 1.USB驱动是OK的。 2.主控刷入我提供的舵机设置固件 3.不要用广播地址给多个舵机通讯。 资料和视频放到 最上面去了， 有一个压缩包。 后面我合入仓库里去。视频10M限制，压缩的比较厉害。

[peng-zhihui]

很棒，可以提交到Software/Tools里面。（最好在同目录下加上README使用说明哈）

[jinsonli]

很棒，可以提交到Software/Tools里面。（最好在同目录下加上README使用说明哈）

好嘞，我整下一起提交

[peng-zhihui]

很棒，可以提交到Software/Tools里面。（最好在同目录下加上README使用说明哈）

好嘞，我整下一起提交

另外提个建议，可以把舵机最大最小值的标定也加上（也就是ADC和机械角度的关系）

[jinsonli]

很棒，可以提交到Software/Tools里面。（最好在同目录下加上README使用说明哈）

好嘞，我整下一起提交

另外提个建议，可以把舵机最大最小值的标定也加上（也就是ADC和机械角度的关系）

是哦，现在舵机这块还不够细腻。 我到时候把舵机固件也加几个接口，还有舵机的 自动负反馈功能也可以一起弄下。

[wenFrankieeee]

Hello 我用QT做了一个舵机调试工具，自己用了还可以。给有需要的朋友试试看好不好用。 前提： 1.USB驱动是OK的。 2.主控刷入我提供的舵机设置固件 3.不要用广播地址给多个舵机通讯。 资料放到 最上面去了， 有一个压缩包。 后面我合入仓库里去。

这个不错，学习 一下

[wenFrankieeee]

Hello 正在复刻的朋友们，分享一点简单的经验。

1）舵机第一次调试时，会默认初始化本地I2C地址为12，并且在收到主控的Enable信号前不会有动作。 2】舵机第一次连接主控时，【需要一个个配置地址】，一次只连一个，在主控用0X00地址发送 SetId指令。 比如：头部舵机配置为0X02，断电重启，用主控测试能否用0X02连接到舵机。 然后再插第二个舵机。one by one. 3）4.3g舵机用默认PD参数，和默认50%扭矩限制，能正常控制， 但是9g舵机（底座那个），需要把扭矩限制调到0.7以上，P参数调大一点，控制效果会好一点。 4）舵机的程序，我发现偶尔会有I2C卡死收不到中断的问题。后来我把控制函数从中断中拿出来，在Main While里200hz执行会明显有提升。不知道其他朋友们有没有遇到过。我用MDK编译了两个固件，有需要的朋友可以下载试试。（F030F4P6便宜很多）

ServoDrive-f030f4p6.zip ServoDrive-f070f4p6.zip ServoDrive-fw-f030.zip ServoDrive-f70.zip 舵机调试工具.zip

ce7852a7f6c44d335e95db5f3323c53b.1.mp4 default.mp4 请问底盘那个 9G舵机 内部结构与 4.3G的不同，没有电位器，大佬你是如何改造的？ 谢谢

[jinsonli]

@wenFrankieeee 差不多的。 黄色的这个就是电位器。

[energykidchen]

大佬，软件一直是disconnect连接不上为什么啊

[wenFrankieeee]

我们这边得问题是， Unity 上位机 无法操作舵机（unity所有功能均失效），用SDK 调用舵机角度设置也失效，但是单独调试舵机，包括6机联调 （90度往复旋转）可以6舵机同步往复运动。

[ssc7618]

042芯片可以刷030的驱动吗？

[jinsonli]

我们这边得问题是， Unity 上位机 无法操作舵机（unity所有功能均失效），用SDK 调用舵机角度设置也失效，但是单独调试舵机，包括6机联调 （90度往复旋转）可以6舵机同步往复运动。

还没解决么。。。