Feature/param set - Githubissues

pwri-opera / OperaSim-PhysX

Simulator on Unity + PhysX communicating with ROS

Apache License 2.0

21 stars 11 forks source link

Feature/param set #64

Closed TaroABEJido closed 1 month ago

TaroABEJido commented 1 month ago

zx120 作業機の各関節パラメータに関するチューニングを実施，パラメータを決定
詳しくは以下 Issue 投稿参照 https://github.com/pwri-opera/OperaSim-PhysX/issues/44#issuecomment-2276926331

maopotcha commented 1 month ago

いただいたPull Requetの状態を手元の環境で確認したのですが、BoomとBucketの目標角度までの収束が遅すぎると感じました。この2軸については今のパラメータからStiffnessを増加するか、Dampingを減少させるかして、目標角度までの到達時間が実機と同等程度になるくらいまで再調整をお願いします。

TaroABEJido commented 1 month ago

BoomとBucket のパラメータについて再設定しました．挙動は以下を参照してください https://github.com/pwri-opera/OperaSim-PhysX/issues/44#issuecomment-2304455485