OperaSim-PhysX

Simulator on Unity + PhysX communicating with ROS

概説

本シミュレータは自律施工技術開発基盤OPERA（Open Platform for Earth work with Robotics and Autonomy）の一部であり、どなたでも利用可能です
シミュレータプラットフォームにUnity、物理エンジンにNvidia PhysXを利用しています
Unityを利用するため、利用者が所属する組織に応じたUnityのライセンスが必要です。詳細はUnityの公式サイトをご確認の上、利用登録をしてください。

OperaSim-PhysX-Drilling01

インストール方法

1. Unity(ver:2022.3.4f1)のインストール

使用しているPCのOSに応じて以下の通りUnityHubをインストールする

windows 又は Macの場合: https://unity3d.com/jp/get-unity/download
Linuxの場合(Linux版は動作確認していない):https://unity3d.com/get-unity/download

2. Projectファイルの開き方とUnity Editorのダウンロード

UnityHubを起動し、画面右上の「追加」からOperaSim_PhysX(Githubから自身のPCにダウンロードしたもの)選択し、クリックする（初回起動時には数分程度の時間がかかります）。クリックした際に指定のUnity Editorを選択しダウンロードする。

3. Sceneファイルの選択

デモ用のサンプルSceneファイルがAsset/Scenes/SampleScene.unityにあるので、これを開く.

4. ROS-TCP-Connectorの設定

UnityEditorの上部ツールバーからRobotics > ROS Settingを開き"ROS IP Address", "ROS Port"のところにROS側のIPアドレスおよびポート番号(defaultは10000)を入力する
もしROS2を利用する場合は"Protocol"のところを"ROS1"->"ROS2"へ変更する

ros_ip_setting

5. ROSとの連携方法

ros-unity

【初回のみ】ROS側でROS-TCP-Endpointパッケージをcloneし、buildとセットアップを行う。 ROS 1 の場合

$ cd (rosワークスペース)/src
$ git clone https://github.com/Unity-Technologies/ROS-TCP-Endpoint.git
$ cd ./ROS-TCP-Endpoint/
$ sudo chmod +x setup.py
$ ./setup.py
$ catkin build ros_tcp_endpoint
$ source ../../devel/setup.bash

ROS 2 の場合

$ cd (ros2ワークスペース)/src
$ git clone -b main-ros2 https://github.com/Unity-Technologies/ROS-TCP-Endpoint.git
$ cd ./ROS-TCP-Endpoint/
$ sudo chmod +x setup.py
$ ./setup.py
$ cd ../../
$ colcon build --packages-select ros_tcp_endpoint
$ . install/setup.bash

ROS側でendpoint.launchを実行する

$ roslaunch ros_tcp_endpoint endpoint.launch

Unity Editor上部の実行ボタンをクリックする

play_icon

ROS側で、対応する建機のunity用launch ファイルを起動する
- 油圧ショベル
```
$ roslaunch zx120_unity zx120_standby.launch
```
- クローラダンプ
```
$ roslaunch ic120_unity ic120_standby.launch
```

pwri-opera / OperaSim-PhysX

readme