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rsdlab / CRANE-simulation

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CRANE+のモデルについて #1

Open y-masutani opened 7 years ago

y-masutani commented 7 years ago

RTミドルウェアコンテスト2016でこのリポジトリを知りました。CRANE+のモデルを探していたのでとても助かりました。ありがとうございます。RTミドルウェアのことではなく、VRMLのモデルについてのコメントですので、こちらに書きます。

  1. ドキュメントでは、台座の直方体の長手方向がx軸と説明されていますが（その取り方が妥当だと思います）、VRMLのモデルでは長手方向がy軸になっています。

  2. 第1関節の軸は台座の直方体の中心と通っていますが、実際のCRANE+ではオフセットがあります。

  3. 一つのリンクは、黒色か灰色に色づけられていますが、できることならば、実際のCRANE+と同じような色付けできないでしょうか？例えば、動く側の指リンクのサーボアームの部分は灰色するということです。このVRMLにする前の元のデータはどのように作られましたか？それも公開されると、誰か他の方が改良されるかもしれません。

kenichi-ohara commented 7 years ago

名城大学ロボットシステムデザイン研究室の真崎です．コメントありがとうございます． 1.と2.について確認したところ，たしかにそのようになっておりました．修正をしたいと思います． 3.についてですが，現在のモデルは動きはするものの，未だ実機と同じとは言いづらい部分があると感じており，モデルの改良も検討しております． VRMLにする前の元データですが，私はAutodesk Inventor Professional 2017で3Dモデルを作成し，STLで出力→Autodesk 3ds Max 2017でSTLからVRMLに変換しています．これらのソフトウェアは学生版なら無料で使えるためこの手法をとっています．しかしこの手法は，Inventorで作成したモデルの座標とコレオノイド上での座標が一致しない，Inventorで設定した寸法がコレオノイドでは100倍となるなどの課題もあります．これらのモデル作成方法のマニュアル化も検討しております． 現状公開できるものとして，Inventorで作成したVRMLに変換する前の3Dファイルを公開させていただきます．