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rt-net / sciurus17_ros

Sciurus17 ROS packages.
http://wiki.ros.org/sciurus17
Apache License 2.0
60 stars 11 forks source link

パラメータstalled_velocity_thresholdの正しい名称はstall_velocity_thresholdである。 #112

Closed ShotaAk closed 3 years ago

ShotaAk commented 3 years ago

GriiperActionControllerのパラメータ名が間違っている。

https://github.com/rt-net/sciurus17_ros/blob/8fc1085d9b9a70ab0ab0c902465a855b7f0df86f/sciurus17_control/config/sciurus17_control1.yaml#L38

参考：

https://github.com/ros-controls/ros_controllers/blob/9bbdedd534a456d92f03d1d372bcb6e051dcd4be/gripper_action_controller/include/gripper_action_controller/gripper_action_controller_impl.h#L197

nomumu commented 3 years ago

修正ありがとうございます。確かにソースコードを見ると間違っていたようです。
関数ヘッダや、いくつかの記事ではstalled_～になっており、これらを参考に実装したのだと思います。

https://github.com/ros-controls/ros_controllers/blob/a075bc36ebf5b81a7dafe911907cc1b781dd0185/gripper_action_controller/include/gripper_action_controller/hardware_interface_adapter.h#L121

動作確認が十分に行えていなかったようですね。ありがとうございました。