uvc_cameraをlibuvc_cameraに置き換える

[ShotaAk]

What does this implement/fix?

Noetic対応に向けたPRです。

胸カメラに使用しているuvc_cameraパッケージはROS Noetic向けにリリースされていません。 代わりとしてlivuvc_cameraを使用します。

http://wiki.ros.org/libuvc_camera

libuvc_cameraカメラに置き換えるための変更点は以下のとおりです。

91-sciurus17.rules

• /dev/bus/***/***にroot権限なしでアクセスできるようにudevルールを変更します 　- libuvc_cameraは/dev/video*ではなく、/dev/bus/usb/***/***にアクセスします 　- この変更により、/dev/chestcameraのシンボリックリンク先は/dev/bus/usb/***/***に変わります

get_chest_camera_product_id

• 胸カメラのProduct IDを検出するためのスクリプトを追加します
  • libuvc_cameraはカメラのProduct IDをもとに、カメラデバイスを検出します

get_chest_camera_vendor_id

• 胸カメラのVendor IDを検出するためのスクリプトを追加します
  • libuvc_cameraはカメラのVendor IDをもとに、カメラデバイスを検出します

chest_camera.launch

• カメラノードに使用するパッケージをuvc_cameraからlibuvc_cameraに変更します
  • get_chest_camera_product_id、get_chest_camera_vendor_idスクリプトを使用して、パラメータをセットします
  • パラメータのデフォルト値はlibuvc_cameraのwikiを参考にしています

package.xml

• 依存パッケージをuvc_cameraからlibuvc_cameraに変更します

Does this close any currently open issues?

17 をクローズします。

How has this been tested?

Ubuntu 18.04、ROS Melodic環境でrosrun sciurus17_examples chest_camera_tracking.pyが動作することを確認しています。

Any other comments?

他のカメラパッケージについて

カメラを扱えるパッケージの候補としてusb_camがあります。 試しに動かしましたが、pixel_formatをmjpegに設定するとdeprecated pixel format used, make sure you did set range correctlyという警告が常時出力されるため、採用しませんでした。

この問題の解決は難しそうです。

参考：https://github.com/ros-drivers/usb_cam/issues/67

カメラキャリブレーション値について

camera_calibrationパッケージを使用して、キャリブレーションファイルの生成に試みました。

しかし、正常なキャリブレーション値が得られなかったため、キャリブレーションファイルを用意することを保留しています。

キャリブレーション後のカメラ画像：

下記のIssueと同じ症状です。projection matrix値が異常です。

https://github.com/ros-perception/image_pipeline/issues/702

Checklists

• [x] I have read the CONTRIBUTING guidelines.
• [x] I have checked to ensure there aren't other open Pull Requests for the same change.

[nomumu]

手元でキャリブレーションの単体チェックをしたところ、私の環境では動作するようなので、何か条件がありそうです。

[nomumu]

確認したところ、どうやら @ShotaAk さんの機体は有意にキャリブレーションが失敗しやすい環境に設定されているようです。 本PRとは関係ないことを確認したので他の機会に対応しましょう！

[nomumu]

変更リクエストへの対応ありがとうございます！変更後の動作も確認できました。
よいと思います。マージよろしくお願いします。