moveit plugin for planning grasp using moveit grasp - Githubissues

sbgisen / moveit

:robot: The MoveIt motion planning framework

http://moveit.ros.org/

BSD 3-Clause "New" or "Revised" License

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moveit plugin for planning grasp using moveit grasp #1

Closed jsupratman13 closed 3 years ago

jsupratman13 commented 3 years ago

Summary

MoveIt! plugin for planning grasp using MoveIt! Grasp.

Detail

move_base.launchを立ち上げることでgrasp action serverも立ち上がる(ROSトピックベース)
grasp action serverに物体の姿勢と位置を渡すことで物体のピックプランニングを行う
- pre-grasp, approach, lift, retreatの座標を戻す
MoveItのplanning sceneを共有しているため障害物を考慮するプランニングを行える

Test

[x] シミュレータ
[x] cuboidくん

Installation

端末に以下のコマンドを入力

$ wstool init src
$ wstool merge -t src https://raw.githubusercontent.com/ros-planning/moveit/master/moveit.rosinstall
$ wstool update -t src
$ rosdep install -y --from-paths src --ignore-src --rosdistro ${ROS_DISTRO}
$ catkin config --extend /opt/ros/${ROS_DISTRO} --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release

jsupratman13 commented 3 years ago

sbgisen/cube_arm#77 で機能を追加したためこちらのpull requestを閉じます