search

sd08419ttic / ros_tech_memo

ROS tech memo
5 stars 2 forks source link

pure pursuitアルゴリズムの実装について #1

Open mayo233 opened 3 years ago

mayo233 commented 3 years ago

pure pursuitアルゴリズムを電動車いすに実装したいと考えています。そこでpure pursuitアルゴリズムのプログラムについて質問があります。 if self.path_first_flg == True and self.odom_first_flg == True:というこの条件を満たしません。この条件を満たさないと経路追従はできないのでしょうか？ なお、rvizを起動して2D nav goalと指定してもmarkerは何も出ません。

sd08419ttic commented 3 years ago

pure pursuitアルゴリズムを電動車いすに実装したいと考えています。そこでpure pursuitアルゴリズムのプログラムについて質問があります。 if self.path_first_flg == True and self.odom_first_flg == True:というこの条件を満たしません。この条件を満たさないと経路追従はできないのでしょうか？ なお、rvizを起動して2D nav goalと指定してもmarkerは何も出ません。

path_first_flg はSimple_path_follower.pyを実行してPathトピックを発行するとTrueとなります。 odom_first_flg はSimple_odom_simulator.pyを実行してOdomトピックを発行するとTrueとなります。 それぞれが正しく動作しているかを確認してください。2D nav goalの情報は特に使っていません。

mayo233 commented 3 years ago

Simple_odom_simulator.pyを実行するとbase_linkフレームが一点に定まらず，あちらこちらに行ってしまいます．つまり，自己位置推定が出来ない状態になってしまいます．

mayo233 commented 3 years ago

Simple_odom_simulator.pyの中身を書き換える必要がありますか？