Planung<->Control

[VrabelPeter]

Beachte jeweils, dass action_namespace, TelloCommands.TAKEOFF etc. als Konstanten in common folder #19 gespeichert werden und von dorthin importiert.

Betrifft beides

• [x] Was machen wir wenn die Odometrie sagt dass der Waypoint nicht erreicht wurde (d.h. Abweichung ) - was kriegt die Planung als feedback dann zurück?
  • see comment

In Planung

• [x] Statt Move.action verwende PlanningMove.action:

  geometry_msgs/Point target # target definition for goal

  bool success # Result definition

  bool feedback # Feedback definition`

  • [x] change import import test_planning.msg to appropriate ones once control has them!
• [x] change namespaces of the acionts and the constants in the defaults file under common folder
• [x] erstelle unter mocks von ActionServers #25
  • [x] old_dummy_action_server_per_hand.py - others use mocking system from py_trees_ros package

In Control

• [x] Erzeuge/Umbennene etwas zum PlanningMove.action:

  geometry_msgs/Point target # target definition for goal

  bool success # Result definition

  bool feedback # Feedback definition`

• [x] Erzeuge PlanningCommand.action:

  goal definition

  string command

  result definition

  bool command_executed

  feedback

  bool[] progress

• [ ] Control should check that movement was successful and if not try to bring the drone in to some tolerated approximity of the target waypoint, as described per https://github.com/srothh/ppmrob/issues/22#issuecomment-1989340008

[VrabelPeter]

Feel free to add any other related tasks @SebastianM00968493

[lazafi]

bez. was machen wenn Waypoint nicht erreicht? korrigieren, dh die Drohne mit weiteren actions so lange auf den waypoint steuern bis die distanz in einem tolerierten Bereich ist.

[SebastianM00968493]

[x] TODO: in PlanningMove.action anstatt geometry_msgs/Point target => geometry_msgs/Point[] target