Beachte jeweils, dass die von beiden Nodes genutzten Konstanten in common folder #19 gespeichert werden und von dorthin importiert.
Beide
[ ] granularitaet von einer zelle ? zu besprechen beim meeting
eine idee: schwarze FOV (in real-life - ein frame zu einem zeitpunkt das wir sehen) als eine zelle des occupancygrid OR feiner granuliert wegen opfererkennung und duplikatenvermeidung
In Planung
[ ] test PlanningMoveDynamicActionClient
[ ] for movement execution: set the blackboard var. BB_VAR_WAYPOINT (see PlanningMove.action for its type)
[ ] "VictimFound2BB" Leaf des BTs - TODO into CV<->Planning? oder Wert in OccupancyGrid? hängt teilweise mit granularitaetsfrage mit - weil bei feinerer granularitaet muestte sich planung uberlegen, ob wir nur landen oder noch innerhalb FOV zur Mitte des Opfers navigieren dann zurück und erst dann movement fortsetzen
[ ] "Map boundary" bilden - Vorschlag:
in eine Richtung fliegen bis boundary -> mapping kicks in topic -> falls wir in occupancy_grid einen Wert für linie haben-> ausrechnung von ausrichtung zur linie und gehe weiter links/rechts parallel zur linie (anhand odometrie+cv daten die von mapping weitergereicht)
TODO ... as per meeting on 21.3.
In Mapping
[ ] an Topic (Name importiert: common.config.defaults.Mapping.VICTIM_FOUND_TOPIC_NAME) ein std_msgs.msg.Bool publishen, dass dann den Wert True hat, wenn sich die Drohne über ein Opfer befindet - TODO cv<->Planning ??
[ ] boundary bilden: mit dem algo wie visualisation (siehe auch notes bei planning)
[ ] ??? von CV und odometrie daten zur linienerkennung speichern (gleich zu dem zeitpunkt in dem boundary eingetragen wird)
[ ] create ActionServer for boundary mapping - feedback <=> datenstruktur für Landkarte, success msg vom typ bool (wobei felder der landkarte sollten vor setzen des success-feldes vollstanding eingetragen werden)
Beachte jeweils, dass die von beiden Nodes genutzten Konstanten in
commonfolder #19 gespeichert werden und von dorthin importiert.Beide
In Planung
[ ] test
PlanningMoveDynamicActionClient[ ] for movement execution: set the blackboard var.
BB_VAR_WAYPOINT(seePlanningMove.actionfor its type)[ ] "VictimFound2BB" Leaf des BTs - TODO into CV<->Planning? oder Wert in OccupancyGrid? hängt teilweise mit granularitaetsfrage mit - weil bei feinerer granularitaet muestte sich planung uberlegen, ob wir nur landen oder noch innerhalb FOV zur Mitte des Opfers navigieren dann zurück und erst dann movement fortsetzen
[ ] "Map boundary" bilden - Vorschlag:
In Mapping
common.config.defaults.Mapping.VICTIM_FOUND_TOPIC_NAME) einstd_msgs.msg.Boolpublishen, dass dann den WertTruehat, wenn sich die Drohne über ein Opfer befindet - TODO cv<->Planning ??ActionServerfor boundary mapping - feedback <=> datenstruktur für Landkarte, success msg vom typbool(wobei felder der landkarte sollten vor setzen des success-feldes vollstanding eingetragen werden)