Tello_Control

コマンド

基本的に、tello_driverがsubscribeしている同名のトピックに、入力情報を流し込んでいる(位置調整は例外)。

• takeoff : 離陸
• land : 着陸
• emergency : モーターが止まる
• fast_mode : 不明
• flattrim : 不明
• palm_land : 機体の下に手を持ってくると、狙って着陸する模様
• throw_takeoff : 手から放ると飛ぶらしいが怖いので試してない
• type direction amount : 指定した方向に指定した量(cm, deg)動く。(例 l x 20 →右方向に20cm直進)
  • type = l or a (l = linear, a = angular)
  • direction = x or y or z (回転方向にx,yを入れたらどうなるのかは実験していない)
  • amount = float number
• flip direction : フリップする
  • direction = 0 ~ 8 (時計回りに八等分したときの、大体の方向にflipする。flip 0だと12時の方向、flip 7　だと10.5時の方向)

問題点

• どのコマンドも、動いたり動かなかったりする。1,2回打ち込めば大体反応するが、flipに関しては何回やっても動かないことがある(これは、電池残量が少ないとそうなるのかも)
  • telloへのソケット通信の周波数と、tello_driverの周波数がずれているのかもしれない？
• tello_driverには、速度を調整するtopic(tello/cmd_vel)しか用意されていない。そのため位置を制御するには、あらかじめ速度を一定値に決めておき、入力された変位量に応じて移動時間を制御する必要がある。
  • それでも、変位量を大きくしていくと精度がかなり落ちてしまう。