fake_obstacle_perception

https://docs.google.com/presentation/d/1a9HhpNVz3dTrvrPWjlhbl21qyUhf8xuZYC3HBtQ7C4o/edit?usp=sharing

機能

• maker (rvizプラグイン)
• publisher (rvizプラグイン)
• auto_publisher (ノード)

maker

機能

• 模擬障害物を設定し、yamlで保存する
• スケール（縦横高さ）、速度、ライフタイムなどを設定可能
• event_captureを使用しwaypointを追加、移動、削除が可能
• 点群地図（/points_map）を読み込んでz座標の補正に対応

Subscribe Topic

/rviz/event_capture/mouse (event_capture/MouseEventCaptureStamped)

Publish Topic

• /fake_obstacle_maker/marker (visualization_msgs/MarkerArray)：障害物の通る経路
• /fake_obstacle_maker/pointcloud (sensor_msgs/PointCloud2)：障害物の点群（テスト時使用）

publisher

機能

• makerで作ったyamlファイルを読み込み、障害物を点群として出力
• 複数の障害物を読み込み可能、かつpublishする障害物のオンオフも可能
• 読み込んだ障害物の組み合わせ、および配信トピック名、点群密度をプリセットとしてyamlに保存

Publish Topic

• /fake_obstacle_publisher/marker (visualization_msgs/MarkerArray)：各障害物の通る経路
• [指定したトピック名] (sensor_msgs/PointCloud2)：障害物情報を統合した点群

auto_publisher

機能

• publisherで作成したプリセットを読み込んで、点群として出力
• シナリオテストの自動化用

Publish Topic

• /fake_obstacle_auto_publisher/marker (visualization_msgs/MarkerArray)
• [指定したトピック名] (sensor_msgs/PointCloud2)

Parameter

• exec_period：処理周期
• preset_path：読み込むプリセットのパス

使用方法

$ roslaunch fake_obstacle_perception auto_publisher.launch preset_path:=””