12/26: 実験計画

[yuasabe]

改善点

• 遅延の計測の仕方が変更．時刻同期なくてもE2E遅延が計測可能．
• RSUで物体認識が出来たらすぐにCPMを送信するように変更．大体90ms~130ms前後．
• CPMで共有された物体は/v2x/cpm/objectsに出力．
• RSU, GCともにRvizを見やすく修正
• generation_time_logsに記録
• autoware_v2x.dbを2つ, send, receiveに分ける

レポジトリ確認

• RSU: https://github.com/tlab-wide/autoware_rsu/tree/galactic
• GC: https://github.com/tlab-wide/golf_cart_autoware
• AutowareV2X.proj: https://github.com/tlab-wide/AutowareV2X.proj
• awv2x: https://github.com/tlab-wide/AutowareV2X/tree/1226_exp
• cpam_manager: https://github.com/tlab-wide/cpam_manager/tree/feature/connect-with-awv2x

実験計画

• 最新のautoware_rsu, golf_cart_autoware, AutowareV2X.projでデータを取得．以下を確認．
  • 遅延が全て計測できている．T_R1, T_R1R2, T_R2
  • RSSI, Packet LossのHeatmapが描けている
  • Dual Channel Deliveryで、generationTimeに差が出ていることを確認
  • GCのrosbagを再生したとき、/v2x/cpm/objectsが出ている．
• CPM(LTE)の送信間隔を調整
  • generation_time_differenceに大きな差が出るかを検証
• 走行経路を増やす
  • RSSI、パケロスを見る

注意事項

• 実験ごとに計測をやめ、rosbag, pcapともに切る
• 時刻同期はしなくても大丈夫

遅延の計測

Heatmap

[yuasabe]

Can we do ad hoc mode with 802.11a? 日本では電波法の関係で屋外での使用は困難、ほぼ不可能． 気象レーダーと同じ周波数帯となり、そっちが優先される． → しかし、技術的には可能なはず？ → sudo iwconfig wlp4s0 mode ad-hoc essid nuc-adhoc channel 40とかで5GHz帯に設定しようとすると、以下のようなエラーが出力．簡単にはできなさそう．

Error for wireless request "Set Frequency" (8B04) :
    SET failed on device wlp4s0 ; Invalid argument.

参考

iwlist wlp4s0 channel
systemctl stop network-manager
sudo ip link set wlo1 down
sudo iwconfig wlo1 mode ad-hoc essid nuc-adhoc
sudo ip addr add 10.0.0.2/24 dev wlo1
sudo ip link set wlo1 up

[yuasabe]

12/27

• [ ] Gtune2のyuasabe_autowareをautoware_rsuにpush

• [ ] Gtune1にautoware_rsuをセットアップ

• [ ] nuc2にAWV2Xをセットアップ

• CPMのbroadcastはRSUを2つともis_sender:=trueにすればよい。CPMの受信はis_sender:=falseにすればよいが、RSU1とRSU2からきた両方のCPMが/v2x/cpm/objectsに入ってしまう。これでまず試す。

• LTEはreceiver_ipは複数設定できるが、rsu_ipは1つしか設定できない。

• [ ] 受信側でRSUごとに/v2x/rsu1/cpm/objectsみたいにトピックを分ける。受信側でのRSUの識別はITS-S IDで行う。IDは変えてしまっても大丈夫。CPMの固有化はgenerationTimeを見れば良い。