hakoniwa-openel
概要
箱庭上で TurtleBot3 を制御する Open-EL サンプルプロジェクトです．
設計
OpenELの設計としては，２種類の設計案があり，両方対応しています．
ROS2実装
C++版箱庭実装
ソースコード
箱庭上で動作する Open-EL サンプルアプリはこちらの main 関数です．
https://github.com/tmori/hakoniwa-openel/blob/main/src/main.cpp
また，箱庭上で動作可能な Open-ELデバイスソースは，設計毎に以下に配置しています．
- ROS2 実装
- C++版箱庭実装
インストール手順
本リポジトリをクローンします．
git clone --recursive https://github.com/tmori/hakoniwa-openel.gitdocker image を作成します．
sudo service docker start
cd hakoniwa-openel
bash docker/create-image.bashdocker 起動します．
bash docker/run.bashdocker コンテナ上で，hakoniwa-ros2sim ディレクトリへ移動します．
cd /root/workspace/openel/hakoniwa-ros2sim/ros2/workspacehakoniwa-ros2sim のセットアップを以下の手順で実施します．
ROS2実装向けの手順
Open-EL側のビルド手順
docker コンテナの端末を以下の手順でもう１個起動します．
bash docker/attach.bashdocker コンテナ上で，Open-EL 側のビルドを行います．
cd /root/workspace/openel/ros_ws/src
bash build.bashシミュレーション手順
シミュレーション手順は，基本的に，hakoniwa-ros2sim と同じです．
ただし，TB3の制御プログラムの実行は，Open-ELのサンプルを使います． そのため，Open-ELをビルドした docker コンテナ/ディレクトリ直下で以下のコマンドを実行してください．
bash run.bash openel_node TB3RoboModelデモンストレーション
上記の一連の操作（インストール以外）の操作デモ内容です．
https://user-images.githubusercontent.com/164193/193765479-5c8db856-9829-4ba8-bf8c-7b9381b8c88f.mp4
C++版箱庭実装向けの手順
C++版箱庭の場合は，箱庭用のモジュールをいくつか利用する必要があるため，若干，ROS2実装よりも手順が多いです．
Open-EL側のビルド手順
docker コンテナの端末を以下の手順で４個起動します．
端末A：箱庭マスタ起動用
bash docker/attach.bash端末B：箱庭コマンド実行用
bash docker/attach.bash端末C：箱庭プロキシ起動用
bash docker/attach.bash
cd /root/workspace/openel/hakoniwa-ros2pdu/workspace/
bash build.bash端末D：OpenELビルド＆実行用
bash docker/attach.bash
cd /root//workspace/openel/hako_ws/cmake-build
cmake ..
makeシミュレーション手順
UnityおよびROS-TCP-ENDPOINTについては，hakoniwa-ros2sim と同じで手順です．
TB3の制御プログラムの実行については，C++版箱庭モジュール群とOpen-ELのサンプルを起動します． 以下の順番でシミュレーションを実行します（どこかで作業の手間を減らすための対応を行います）
端末A：箱庭マスタ
hako-master 100 1000成功すると以下のメッセージが出力されます．
START
INFO: shmget() key=255 size=12160端末C：箱庭プロキシ
bash run.bash hako_pdu_proxy成功すると以下のメッセージが出力されます．
START:hako_pdu_proxy_node
create_channel: id=1 size=3044端末D：OpenEL
./hako-openel成功すると以下のメッセージが出力されます．
create_channel: id=0 size=48
hako_pdu_write_init(0, 48) ret=1
ActuatorHako::fncInit()
OpenEL Motor L init OK
ActuatorHako::fncInit()
OpenEL Motor R init OK
SensorHako::fncInit()
OpenEL Sensor init OK端末B：箱庭コマンド実行用
まずは，アセット一覧を確認してみましょう．
hako-cmd ls以下の２個のアセットが表示されます．
hako_pdu_proxy_node
openel_node次に，シミュレーション状態を確認してみましょう．
hako-cmd status
status=stoppedstopped となっていますので，シミュレーション停止状態です．
この状態で，Unity側のシミュレーションを開始した後，箱庭としてのシミュレーションを開始します．
hako-cmd startシミュレーション開始するとTB3のロボットが動き出します．
デモンストレーション
上記の一連の操作（インストール以外）の操作デモ内容です．
https://user-images.githubusercontent.com/164193/194730736-885dd449-55c0-4ce7-b280-774f7705856d.mp4