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ROS2SERIAL_ARDUINO

Description

ROS 2ノードとArduino Megaの間でシリアル通信を使ってデータを送受信するためのパッケージ．

• /cmd_velトピックを受け取り，serialでArduino Megaに送る．
• Arduino Mega から送られたserialデータをROS 2の/serial_inトピックにpublishする．

SETUP

1. udevの設定

# ファイルをコピー
cp udev/99-usb-arduino-mega.rules /etc/udev/rules.d
# 設定の反映
sudo udevadm control --reload-rules

2. Arduinoへアップロード

ros2serial_arduino/Arduino/ros2serial_arduino/src/main.cppを書き込む．

USAGE

serial通信

serial送信

/cmd_vel をpublishする．joyまたは，keyboardを起動する．

# joy
ros2 launch teleop_twist_joy teleop-launch.py
# key
ros2 run teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard

ROS 2ノードの実行

ros2 run ros2serial_arduino serial_send_node

serial受信

ros2 run ros2serial_arduino serial_receive_node