Hakoniwa Robot Asset Unity Repository for EV3
前提環境
Unity
- Unity Hub
- Unity Hub 3.5.0
- Unity
- Unity 2021.3.7f1
なお、Unityおよび Unity Hub はインストールされていることを前提として解説します。
Windows環境
- Windows10 Home, Windows 11
- WSL2/WSLg/Ubuntu20.0.4
- WSL2/Docker Engine
インストール方法
本リポジトリを以下のようにクローンします。
git clone --recursive https://github.com/toppers/hakoniwa-unity-ev3model.gitクローンぐ終わったら、以下のようにディレクトリ移動します。
cd hakoniwa-unity-ev3model/そして、必要なUnityモジュール類をインストールします。
bash install.bash この状態で Unity Hub で当該プロジェクトを開きましょう。
対象フォルダ：hakoniwa-unity-ev3model\plugin\plugin-srcs
成功するとこうなります。
なお、Unityエディタのバージョンによっては、起動中にエラーとなる場合があります。 その場合、途中、ダイアログがポップアップされて警告されますが、気にせず起動しましょう。
原因は、Newtonsoft.Json が不足しているためです。
対応方法は、下記記事にある通り、Unityのパッケージマネージャから Newtonsoft.Jsonをインストールすることで解消できます。
https://qiita.com/sakano/items/6fa16af5ceab2617fc0f
電車モデルのシーン表示
Unityエディタ起動後、プロジェクトビューの Scenes/TraninModel/Work をダブルクリックしてください。
このまま、Window/Hakoniwa/GenerateDebug をクリックしましょう。
シミュレーション実行方法
Unityの再生ボタンをクリックします。
電車モデル
電車モデルは、下図のものです。
この電車モデルにはタッチセンサがついています。画面右上のボタン部分をクリックすると反応します。
また、電車モデルには、信号読み取り用のカラーセンサが下図のようについています。
以下は、電車モデルのテストドライバです。
キーボード操作で、電車を前後に移動できます。
- ↑キー押下
- モータにかける力を +1 します。
- ↓キー押下
- モータにかける力を -1 します。
- スペースキー押下
- モータにかける力を 0 にします。
電車モデルのタッチセンサをマウスクリックすると、下図のようにテストドライバの左上のキューブが赤色になります。
離すと、下図のようにテストドライバの左上のキューブが青色になります。
カラーセンサが認識した色に応じて、下図のようにテストドライバの右上のキューブが変化します。
イエローを認識：
デモ：
信号モデル
信号モデルは、下図のものです。
この電車モデルにはタッチセンサが２個ついています。画面左上のボタン部分をクリックすると反応します。
タッチセンサ１：
タッチセンサ２：
また、信号モデルには、現在の信号読み取り用のカラーセンサが下図のようについています。
以下は、電車モデルのテストドライバです。
キーボード操作で、信号を変化させることができます。
- Fキー押下
- モータにかける力を 10 にします。
- Gキー押下
- モータにかける力を 0 にします。
信号モデルのタッチセンサ１をマウスクリックすると、下図のようにテストドライバの左上のキューブが赤色になります。
離すと、下図のようにテストドライバの左上のキューブが青色になります。
なお、タッチセンサ２の方は、モーターに力をかけると、真ん中のキューブが同様に反応します。 また、カラーセンサが認識した色に応じて、下図のようにテストドライバの右上のキューブが変化します。
デモ：