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uestc-icsp / VoxelMapPlus_Public

Voxelmap++: Mergeable Voxel Mapping Method for Online LiDAR(-inertial) Odometry
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疑似bug:貌似没有利用到lidar->imu的旋转外参 #13

Open Sunshinehaozi opened 4 months ago

Sunshinehaozi commented 4 months ago

hello，首先非常感觉您们开源这项工作。 在实际使用中，我发现了一些小问题，想跟您们请教一下。

  1. 算法启动时，会读取外参（lidar->imu的外参） extrinsic_T: [ 0, 0, 0 ] extrinsic_R: [ 1, 0, 0, 0, 1, 0, 0, 0, 1 ] 但使用时我发现，在您们的代码中，会将extrinsic_R的值赋值给Lid_rot_to_IMU，但查看程序中发现Lid_rot_to_IMU的值实际并未在程序中使用。因为在我们机器中Lidar->imu的旋转外参并不是单位阵，导致我们一运行程序就跑飞了。 图片

想请问下，如果lidar->imu的旋转外参不是单位阵时，应该对程序哪些地方进行修改呢？

supersupercoconut commented 3 months ago

是不是因为开源代码里面并没有使用imu