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uestc-icsp / VoxelMapPlus_Public

Voxelmap++: Mergeable Voxel Mapping Method for Online LiDAR(-inertial) Odometry
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运行Livox HAP数据集跑飞 #7

Closed KevinJohnsonL closed 2 months ago

KevinJohnsonL commented 8 months ago

非常感谢你的开源贡献！在默认参数下跑了提供的室内退化场景下的数据集，每次跑到大概180秒就跑飞，如图所示。 请问可能是参数问题还是不确定度累计导致的？ drift_voxel_map++

DAIF1984 commented 8 months ago

I met the same problem,It's very easy to diverge around corners

Sunnystaste commented 2 months ago

稳定性有问题，3DOF估计的时候把截距拿进来了。 导致协方差不稳定..线性展开之后近似高斯分布的假设就不成立了。 导致播包的时候，稍微I/O稍微有点不一样就容易飞。