Remake Mobile Robot by ROS2

상태

• 진행 : 완료
• 기간 : 2023-10-6 ~ 2023-11-19
• 인원 : 1명

• 결과

  • 라이다 SW 재구현

    

  • 카메라 SW 재구현

    

  • 모터제어 SW 재구현

    

  • 완성

    

  • 브레인리스 로봇 구현을 위해, SBC 없이 같은 기능 구현

    

개요

• 로보티즈의 터틀봇3를 분해하여 구조와 작동원리를 이해하고, 같은기능(S/W)을 직접 구현함

개발 의의

지금까지 여러 로봇을 사용해 보았지만, 작동원리를 이해하고 다룬 것이 아님을 인지함. 진정한 발전을 위해서는 로봇의 작동원리에 대한 이해가 필요함.

• 1 단계 : 메이저한 로봇회사의 완제품 로봇을 분해하여 구조를 파악
• 2 단계 : 각 부품을 작동시키는 S/W 를 직접 구현(다소 기능이 떨어지더라도)
• 3 단계 : 브레인리스 로봇 구현을 위해, SBC 제거 후, 같은 기능 구현

구조

환경

• 관제

  • OS : Ubuntu 20.04
  • 미들웨어 : ROS2 Foxy
  • 언어 : C, C++, python
  • 네트워크 : Wi-Fi

• 로봇

  • OS : Ubuntu 20.04 server
  • 미들웨어 : ROS2 Foxy
  • 언어 : C, C++, python
  • 네트워크 : Wi-Fi
  • H/W
    • SBC : 라즈베리파이4
    • MCU : OpenCR
    • 라이다 : LDS-01
    • 카메라 : PI Camera
    • Actuator : 다이나믹셀(서보 모터)