lego_loam中这个方法,为什么先绕z旋转,再绕x旋转,后绕y旋转?

[oocomeon]

void pointAssociateToMap(PointType const * const pi, PointType * const po)
{
    // 进行6自由度的变换，先进行旋转，然后再平移
    // 主要进行坐标变换，将局部坐标转换到全局坐标中去  

    // 先绕z轴旋转
    //     |cosrz  -sinrz  0|
    //  Rz=|sinrz  cosrz   0|
    //     |0       0      1|
    // [x1,y1,z1]^T=Rz*[pi->x,pi->y,pi->z]
    float x1 = cYaw * pi->x - sYaw * pi->y;
    float y1 = sYaw * pi->x + cYaw * pi->y;
    float z1 = pi->z;

    // [x2,y2,z2]^T=Rx*[x1,y1,z1]
    //    |1     0        0|
    // Rx=|0   cosrx -sinrx|
    //    |0   sinrx  cosrx|
    float x2 = x1;
    float y2 = cRoll * y1 - sRoll * z1;
    float z2 = sRoll * y1 + cRoll * z1;

    // 最后再绕Y轴旋转，然后加上平移
    //    |cosry   0   sinry|
    // Ry=|0       1       0|
    //    |-sinry  0   cosry|
    po->x = cPitch * x2 + sPitch * z2 + tX;
    po->y = y2 + tY;
    po->z = -sPitch * x2 + cPitch * z2 + tZ;
    po->intensity = pi->intensity;
}