LeGO-LOAM_NOTED

LeGO-LOAM代码注释与学习

博客链接

目前进行的一些更新都会在CSDN上进行，全部更新完会再更新个人博客上的内容。 CSDN博客的内容链接：
1.地图优化代码理解
2.图像重投影代码理解
3.特征关联代码理解
4.LeGO-LOAM代码中数学公式的解析
5.LeGO-LOAM论文翻译(内容精简)
6.关于位姿变换的一道题

个人博客上的目前还没有进行更新:
1.地图优化代码理解
2.图像重投影代码理解
3.特征关联代码理解
4.LeGO-LOAM代码中数学公式的解析
5.LeGO-LOAM论文翻译(内容精简)

实验与说明

The cordinate of velodyne LiDAR:

The cordinate of frame-of-integrated_to_init:

Test without IMU:

ROS nodes in LeGO-LOAM:

About update

2018-12-28 Forked from LeGO-LOAM: https://github.com/RobustFieldAutonomyLab/LeGO-LOAM
2019-10-08 Update the comment and the blog