Lidar ros topic관련 질문사항이 있습니다.

[riceisbest]

안녕하십니까.

저는 먼저 유진 lidar 2D 20m버전을 사용중입니다.

유진에서 제공해 주신 lidar view를 이용하여 calibration파일 생성 후 ros node 구동까지는 성공하였습니다.

이 이후 rviz에서 point cloud출력시 약 0.4초 간격으로 스캔데이터가 깜빡이는 현상이 있습니다.

rostopic echo로 확인결과 해당 프레임에서 데이터가 0이 출력되는 현상을 발견 하였는데요,

이것을 어떻게 해결하면 될까요?

데이터가 0이 출력되는 topic

데이터가 정상출력되는 topic

rviz에서 깜빡이는 현상

https://user-images.githubusercontent.com/92148185/136516962-538021f9-aba2-44eb-822d-02c781bfd6ab.mp4

감사합니다.

[HJKimi]

@riceisbest 안녕하세요.

유진로봇 개발본부 김현정입니다.

위 언급하신 현상은 ROS 노드가 데이터를 요청하는 속도가 lidar driver가 데이터를 주는 속도보다 빨라서

보이는 결과였습니다.

통신 관련한 문제는 없으며 Data Packet Rate 9750 per sec 스펙도 이상이 없는 것이 확인 되었습니다.

해당 끊기는 것처럼 보이는 현상은

아래와 같이 코드 수정하여 사용하시면 됩니다.

감사합니다.

========================================================================== yrl_pub.cpp (yujin_lidar_rosmelodic_driver_ubuntu1804/yujin_yrl_package/src/yrl_pub.cpp) 에서

instance->getCartesianOutputsWithIntensity(buffer_i, buffer_x, buffer_y, buffer_z); if(!buffer_i.size()) { continue; }