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Eqvio is a marvellous work and I have tested it with euroc dataset in asl format. However, when I try to run it with rosbag like this:
`./build/eqvio_opt /home/heron/xxx/Codes/ESKF/data/euroc/V1_…
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感谢大佬的工作,有代码也有解释。
为了进一步让更多做IMU GPS SLAM Robot的同学能够了解并使用ESKF
可不可以出一个ROS的版本,数据不使用gins-sim的仿真数据,而是使用不同人自己录制的bag数据(/imu, /gps)
感谢🙏
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Hi, thanks for sharing the work! I was checking the code and found some difference compared to ig-lio, especially in convariance update and constructing IMU prior constraint. For example, when constr…
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请问在ESKF 融合时,IMU 应该采用哪种坐标系呢,我现在的IMU 为 前(X+),左(Y+),上(Z+),在使用我自己的数据进行融合时,发现估计的速度vel_x 和 vel_y 与实际速度差别很大,但是轨迹感觉是对的
下面是可视化的轨迹:绿色为RTK测量得到的原始位置,红色为IMU预测得到的位置
![image](https://github.com/gaoxiang12/slam_i…
zvxvd updated
7 months ago
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如题,可以使用ros订阅发布话题的形式,使用这套开源代码吗?
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```cpp
void ErrorStateKalmanFilter::ComputePosition(const Eigen::Vector3d &last_vel, const Eigen::Vector3d &curr_vel,
const IMUData &imu_data_0,
…
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您好,非常感谢您分享的优秀项目。我们在自己的工程上实现了非常好的应用效果,但是在系统初始化阶段,轨迹是会有一定漂移的,那我们该如何去判断ESKF达到了收敛的状态,也就是说当前融合的轨迹趋于稳定了呢?
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您好,感谢您分享的开源ESKF工程,我打算用ros实现该工程,对于博客中提到的gt真值,请问是如何提供的,是依靠仿真数据吗,有没有在实物上做过gt的采集和测试,我们打算用自己的RTK设备试试。
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- 当使用 init_velocity_ = curr_gps_data.true_velocity; 的时候,结果图如文档所示
- 当将初始化速度设为0时, init_velocity_ = Eigen::Vector3d::Zero(),发现结果不是太好,偏差会有几十米
不知道是我的用法问题,还是程序对初值依赖的原因。
见图:
![image](https://user-i…
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ini lat (deg),ini lon (deg),ini alt (m),ini vx_body (m/s),ini vy_body (m/s),ini vz_body (m/s),ini yaw (deg),ini pitch (deg),ini roll (deg)
32,120,0,2,0,0,0,0,0
command type,yaw (deg),pitch (deg),rol…