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・環境設定無事完了
・Windows10
去年、実機で動いたプログラムを試している中ですが色々難航を迎えています。
EV3RT_SDK_LIB_DIRの方が読められなくてev3api.hなどのヘッダファイルがIncludeできないみたいです。
wslのterminalで
printenvしても経路が出ないです。
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tmori updated
4 years ago
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appheap が1MB設定されており，スタートアップ時のゼロクリア処理において，本データの初期化で時間がかかっている模様．
appheapセクションをbss_noclrの方に配置して，スタートアップ処理の初期化をしないように修正する．
以下の変更を実施する．
①スタートアップ時の初期化非対象セクションを新設(bss_noclr)し，新規RAM領域(INTRAM2)に配置する
ev…
tmori updated
4 years ago
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現状，athrillからUnityに送信する時刻同期およびアクチュエータ情報の通知タイミングはEV3RTからAPI呼び出しを契機としている．
EV3RT側の変更があった場合，時刻同期タイミングが変わってしまうため，athrill側で時刻同期タイミングを調整できるようにすべきと考えている．
tmori updated
4 years ago
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appheap が1MB設定されており，スタートアップ時のゼロクリア処理において，本データの初期化で時間がかかっている模様．
tmori updated
4 years ago
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ファイル関係のシステムコールとして
fopen
fclose
fread
fwrite
fseek
を実装する。
仮想ファイルシステムとしてはathrillを実行したディレクトリの下にアプリから指定されたディレクトリを作成し、その下にファイルを作る。
仮想ファイルシステムのトップディレクトリを指定するシステムコールは
SYS_API_ID_SETVIRTFS_TOP
とする…
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いつもモデルの目標で悩むので、早めに決めとく
あと、モデルのアピールポイントとなるチャレンジ項目を作る
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toppers/ev3rt-athrill-v850e2mのarch/v850_gcc/prc_support.Sのidle_loop:でhalt命令を実行後、HALT状態が解除されない。
以下のようにデバッグモードで起動し、cコマンドで実行させ、qコマンドでデバッグモードに移行し、halt命令実行の直後の状態で止まっていることを確認しました。
ここからcコマンドやiコマンドを使っても状態は変…
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現在motor_stop()を呼ぶとUnity側で強制的に止まるのようになっているが、一度brake=trueでstop()を呼び出すとその後再開できなくなっていた。
Unity側ではSTOPを使って停止させることはせず、ev3rt側からPWM０を送る。
Unity側ではfloat/brakeの動作を実現する
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Double命令をサポートする。
newlibでも使われていないSQRTや、コンパイラで吐かれてこないCEILF、FLOORはとりあえず後回し。