Robot

• 实现Astar算法和DWA算法的结合

  1. main.py: 文件可以通过Astar算法实现两点间的路径规划
  2. dwa.py: 文件在main.py文件的基础上增加了dwa动态窗口算法，可以实现小车在运行过程中动态避障功能
  3. Vplanner.py: dwa算法实现
  4. AStarPlanner.py: astar算法实现

• 关键控制指令：

  1. 按下鼠标左键放置起始点
  2. 按下鼠标右键放置终点
  3. 按下鼠标中键放置障碍物
  4. 按下空格键开始规划路径

Astar算法实现的示意图

dwa算法实现的示意图

dwa算法带雷达显示

由于dwa算法的缺陷，容易陷入局部最优解，改进的方法是在上述情况下重新规划路径，实现动态dwa

Gazebo仿真环境